Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК ЯО 13(51) 4 бласти ма- анипулятопри выпол- транспортх операций ческой, чашлен ности. повышение быстродей 2 Б 27ПЕГ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬ ИСАНИЕ ИЗОБР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к ошиностроения, в частности к мрам, и может быть использованоненни загрузочно-разгрузочныхных и основных технологическив электротехнической, радиотехнисовой и других отраслях промьЦелью изобретения являетсяточности позиционирования и ствия за счет уменьшения инерционности системы. Для этого на щеке 2 корпуса установлен с возможностью регулирования постоянный дополнительный упор 18. В каретке 8 установлена рамка с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала, на которой закреплен рычаг 19. Каретка 8 снабжена двумя роликами и плунжерным пневмоцилиндром 21 управления двухстороннего действия с плунжером 22, двумя плунжерами 23 и 24, гайками 25 и контргайками 26 с возможностью регулирования длины хода плунжеров. При включенном пневмоцилиндре 21 плунжеры 22 и 24 устанавливают максимальный угол наклона ролика и каретка перемещается. При подходе к упору рычаг 19 взаимодей- а ствует с ним и плунжером 24. 4 ил.1Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, можетбыть использовано при выполнении загрузочно-разгрузочных, транспортных и основных технологических операций в электротехнической, радиотехнической, часовой идругих отраслях промышленности и является усовершенствованием изобретения поавт. св.1227458.Целью изобретения является повышениеточности позиционирования и быстродействия за счет уменьшения инерционностисистемы.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - Ана фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1;на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1,15Модуль манипулятора содержит корпус,состоящий из двух щек 1 и 2, соединенных стяжками 3 - 5, вала 6, установленного в щеках корпуса с возможностью вращения, на конце которого закреплен шкив 7привода вращения, каретку 8 с рамкой 9,в которой установлен ролик 10, с торцомрамки взаимодействует пружина 11 с регулируемым натяжением винтами 12. На валу 13корпуса установлен поворотный диск 14 сосменными регулируемыми упорами 15. На валу 13 закреплено храповое колесо 16 иручка 17. На щеке 2 корпуса установленпостоянный дополнительный упор 18 с возможностью регулирования.Рамка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала 6, при этом в рамкезакреплен рычаг 19.Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействующими со стяжкой 3, и плунжерным пневмоцилиндром 21управления двухстороннего действия с плунжером 22, двумя плунжерами 23 и 24,гайками 25 и контргайками 26 с возможностью регулирования длины хода плунжеров.Рычаг 19 рамки 9 взаимодействует одним концом со сменными и постояннымиупорами 15 и 18, а другим концом - сплунжерами 22 - 24 пневмоцилиндра 21.Модуль манипулятора работает следующим образом.Перемещение каретки 8 обеспечиваетсямеханизмом, работающим по принципу фрикционного винта с переменным шагом, что 2обеспечивается наклоном оси ролика 10 относительно оси вала 6 в пределах угла а. Движение через ролик 10 передается каретке 8, которая перемещается вдоль вала 6 и стяжки 3, охваченной двумя роликами 20, удерживающими каретку 8 от проворота вокруг вала 6. Скорость перемещения каретки 8 зависит от угла наклона ролика 10 к оси вала 6.При включенном пневмоцилиндре 21, плунжеры 22 и 24 устанавливают максимальный угол наклона ролика 10, и каретка перемещается; при подходе к упору рычаг 19 взаимодействует с ним и плунжером 24. Усилие перемещения плунжера 24 ввиду его небольшой площади сечения меньше усилия от фрикционного винта, перемещающего каретку, и плунжер 24 утапливается в плунжер 22, конец рычага 19 вступает во взаимодействие с торцом окна плунжера 22, усилие перемещения которого ввиду большей площади его поперечного сечения превышает усилие перемещения каретки, и ролик 10 устанавливается на минимальном устойчивом угле, обеспечивая высокую точность позиционирования при выстое. При переключении пневмоцилиндра плунжеры 22 и 23 перебрасывают рычаг 19 на максимальный угол установки ролика, и каретка движется в противоположном направлении до взаимодействия рычага 19 с противоположным упором, повторяя описанный процесс, Перемещение гаек 25 и контр- гаек 26 по корпусу пневмоцилиндра меняет ход плунжера 22, тем самым позволяет регулировать минимально устойчивые углы ролика при высоте на упоре.Формула изобретенияМодуль манипулятора по авт. св.1227458, отличающийся тем, что, сцелью повышения точности позиционирования и быстродействия за счет уменьшения инерционности системы, он снабжен дополнительным регулируемым упором, закрепленным на корпусе, и плунжерным пневмоцилиндром на каретке, при этом рычаг поворотной рамки одним концом взаимодействует с дополнительным регулируемым упором, а другим концом - с соответствующими плунжерами пневмоцилиндра управления.,ЮЛЮ те о делам изобретенская наб., д. 4/5 ие г Ужгород ул Проектная, 4 Редактор О. Юрковецкая ТеЗаказ 6310/11 ТиВНИИПИ Государственного коми113035, Москва, ЖПроизводственно-полиграфическ тавитель едИ. Ве ж 907 та СССР 35, Рау предприя И. Бакулина ес Коррект Подпис