Манипулятор

(51)4 В 25 3 17/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ а Гип.И. По ашиноГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к горномумашиностроению и может быть использовано в шахтных .манипуляторах, преимущественно в условиях разработки тонких пластов полезного ископаемого.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей при работе манипулятора в стесненных рабочих зонах эа счет увеличения угла поворота ведомого звена. В исходномположении рабочее тело (жидкость илигаэ) заперто в рабочих полостях обоихсиловых цилиндров 4 и 3, поэтому поворот ведомого звена 18 заблокирован.При подаче управляющего сигнала в рабочую полость силового цилиндра 4 рабочее тело поступает под давлением,Рабочая полость цилиндра 3 сообщается со сливной магистралью, в которойпостоянно поддерживается избыточноедавление, достаточное для выборалюФтов в зубчатых зацеплениях. Движущее усилие цилиндра 4 .передается через дополнительное зубчатое колесо7 на основное зубчатое колесо 5, которое вместе с валом 8, жестко эа- фкрепленным на ведомом звене 18, ново- /рачивается на определенный угол. Ре- ф фверсивное движение осуществляется в Собратном порядке. 2 ил.1 13572Изобретение относится к горному машиностроению и может быть использовано в шахтных манипуляторах, преимущественно в условиях разработки5. тонких пластов полезного ископаемого,Целью изобретения является расширение технологических возможностей при работе манипулятора в стесненных рабочих зонах за счет увеличения угла 10 поворота ведомого звена.На фиг,1 показан предлагаемый привод, общий вид;на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Привод содержит корпус 1, который 15 прикрепляется к основанию горной мао шины посредством кронштейна 2, нижний и верхний силовые цилиндры 3 и 4, основное зубчатое колесо 5, дополни" тельные зубчатые колеса 6 и 7, Зубча О тое колесо 5 неподвижно соединено с выходным валом 8 с помощью шпонки 9. Выходной вал 8 посажен в корпус 1 на подшипниках 10 и 11 качения.Зубчатые колеса 7 и 6 посредством 25 подшипников 12 качения посажены на общую промежуточную ось 13, которая установлена в корпусе 1 между силовыми цилиндрами и выхоцным валом 8. Каждый из силовых цилиндров содержит Зо (фиг.2) шток 14, поршень 15 и зубчатую рейку 16. Концы корпуса каждого силового цилиндра выпслнены с цилиндрическими поясками 17. Оба дополнительных зубчатых колеса находятся35 в зацеплении с основным зубчатым колесом 5, но каждое из них - только с одной зубчатой рейкой, К ведомому звену 18 манипулятора неподвижно прикреплены проушины 19 и 20 которые 4 О неподвижно соединены с помощью шлицев с концами выходного вала 8.Привод работает следующим образом.В исходном состоянии, когда манипулятор готов. к работе, но еще не поступил управляющий сигнал на перемещение ведомого звена, рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров, поэтому повороты ведомого звена заблокированы в любом направлении.При подаче управляющего сигнала рабочая полость одного из силовых цилиндров, например 4, через распределительное устройство (не показано) сообщается с напорной магистралью, в это же время рабочая полость силового цилиндра 3 сообщается со сливной 23 2магистралью, в которой постоянно поддерживается небольшое избыточное давление, достаточное для выбора люфтов в зубчатых зацеплениях. Движущее усилие силового цилиндра 4 передается через зубчатое колесо 7 на венец ведомого зубчатого колеса, которое вместе с выходными валом 8 и ведомым звеном 18 поворачивается на угол против часовой стрелки (пунктирная линия).При необходимости поворота ведомого звена в обратном направлении ра" бочую полость силового цилиндра 4 соединяют со сливной магистралью, а рабочую полость силового цилиндра 3- с напорной магистралью.Добавление к известному приводу блока паразитных шестерен увеличивает расстояние Е от оси силового цилиндра до оси выходного вала (фиг.2). Благодаря этому корпус 1 может иметь Т-образную форму. Это, в свою очередь позволяет увеличить угол поворота ведомого звена 18 в обе стороны от среднего положения (в конкретномо варианте исполнения с =90 ), сохранив лишь небольшой монтажный зазор Д между ведомым звеном и корпусом во. всех фазах поворота. При этом достигается минимальная длина проушин,1,Формула и з обретенияМанипулятор, содержащий привод относительного поворота звеньев, корпус, две зубчатые рейки, жестко свя занные с силовыми цилиндрами одностороннего действия, разяещенными в корпусе, иосновное зубчатое. колесо, неподвижно закрепленное на валу ведомого звена с возможностьюповорота относительно корпуса, о т ли ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей при работе манипулятора в стестенных рабочих зонах за счет увеличения поворота звеньев он снабжен двумя дополнительными зубчатыми колесами, установленными на дополнительно введенной промежуточной оси между зубчатыми, рейками и основным зубчатым колесом, при этом каждое дополнительное зубчатое колесо входит в зацепление с основным зубчатым колесом и с соответствующей зубчатой рейкой.1357223 Составитель А. УваровРедактор А. Ворович . Техред Л.Сердюкова Корректор М. Шар 52 Подписноего комитета СССР 13 Тираж И Государственн делам изобретен ква, Ж, Рауш 5931ВНИИП Зак и и открытиикая наб., д, 4/5 13035 ная Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. П