Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 801364467 А 14 В 25 ) 1/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является рас ширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении привода 2 начинает вращаться кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой, состоящей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещается по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осуществляется регулировка осевого перемещения вала с кривошипом 8, при этом осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п, ф-лы, 4 ил.1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения, зоны обслуживания.На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - то же с узлом регулировки вала с кривошипом; на фиг. 3 - кинематическая схема привода; на фиг. 4 - схема системы управления.Манипулятор содержит корпус 1, привод 2, механическую руку в виде пантографа, включающего шарнирно-рычажные параллелограммы 3 с несущим звеном 4, рычаги 5 и 6 и дополнительный параллелограмм 7, кривошип 8 на выходном валу привода, соединенный посредством сферического шарнира 9 с рычагом 5, и шарнир 10, подвижно соединяющий руку с корпусом.Центры 11 и 12 шарниров н центр схвата 13 совпадают с рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой.Манипулятор может быть снабжен (фиг. 2) узлом 14 регулировки вала с кривошипом и системой 15 управления. Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управляемую муфту 20 сцепления, Кривошип закреплен на валу 21.Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К 1 и К 2.Манипулятор работает следующим образом,При включении привода 2 кривошип 8 вращается и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории,С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.Ключ К 1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ К 2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемешается вдоль своей оси. Это позволяет, изменяя взаимное510 15 Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно связанную с ним механическую руку со схватом, выполненную в виде пантографа и двух шарнирно связанных между собой и со звеньями пантографа рычагов, и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, связывающую его с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, механическая рука связана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными шарнирами, оси которых перпендикулярны осям шарниров пантографа, а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип связан дополнительно введенным сферическим шарниром с упомянутым рычагом,2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко связано с валом двигателя, ведущее колесо второй пары связано с этим же валом с помощью управляемой муфты сцепления, ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривошипом привода и образует с ним винтовую передачу, а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривошипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещения относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары. 20 25 30 35 40 45 50 расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.Далее ключ К 1, при разомкнутом ключе К 2, переводится в верхнее полажение, после чего замыкается ключ К 2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается и вращение от двигателя передается через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 8 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движения захвата манипулятора не позволяет переключать ключ К 1 при замкнутом ключе К 2.едактор О. Юрковецкаяаказ 6310/11НИИПИ Государственного13035, МоскваПроизводственно-полиграфи Составитель Ю, Вильчинский Техред И, Верес Корректор Л Пилипенко Тираж 907 Подписноеомитета СССР по делам изобретений и открытий Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5ческое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4