Рука манипулятора

) 4 В 25 1 3/00, 1 02 фКсс 1 ЩГ уг и ИЕ ИЗОБРЕТЕН А зобретател ьсАгеева о СС 978.РА я к робототехманипуляторам. тся повышение за счет исклюазной оболочки. ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относитснике, более конкретно кЦелью изобретения являеточности позиционированиячения деформации торообр ЯО 136446 Для этого манипулятор содержит корпус, к которому крепится основание первого звена. К последнему звену руки манипулятора крепится захват. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помощью гибких торообразных перекатывающихся оболочек 6. На наружной поверхности тонкостенного корпуса 5 каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, Периметр сечения соответствующего цилиндра с гофрами 11 выполнен равным наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6. 4 ил.Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к манипуляторам, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. Хо 697315.Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет исключения деформации торообразной оболочки,На фиг. 1 изображена рука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - одно звено руки манипулятора; на фиг. 3 - сечение А - А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б - Б на фиг. 2.Рука манипулятора содержит корпус 1, к которому крепится основание первого звена 2. К последнему звену руки манипулятора крепится захват 3. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помощью гибких торообразных перекатывающихся оболочек 6.Оболочки заполнены газом, плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно охватывают внутренние цилиндры, чем обеспечивается герметичность внутренней полости телескопического пневмоцилиндра 4, Внутреннее отверстие самого тонкого цилиндра закрыто заглушкой. При подаче силового давления во внутреннюю полость пневмоцилиндра торообразные оболочки начинают перекатываться и выталкивают внутренние цилиндры, что приводит к удлинению пневмоцилиндра. Обратный ход пневмоцилиндра осуществляется за счет вакуумирования. Для предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения соответствующего цилиндра с гофрами 11 выполнен равным наружному периметру сеченияохватывающей этот цилиндр торообразнойоболочки 6.Рука манипулятора работает следующим5 образом.При необходимости перемещения предмета в пространстве система управления манипулятором подает программные сигналына управляемые пневмоклапаны и в нихпоступает силовое давление. При подачеодинакового давления в пневмоцилиндры 4происходит поступательное перемещение основания 8 следующего звена. При подачедифференцированного давления в каждыйпневмоцилиндр 4 удлинение их различно,15 вследствие чего происходит разворот основания в любом нужном направлении Врезультате этого рука манипулятора принимает необходимое положение, и захватберет предмет. После захватывания предмета давление в пневмоцилиндрах по командам системы управления перераспределяется, и исполнительный орган манипуляторапринимает новое положение, перемещая предмет в другую точку.При выдвижении цилиндров происходитперекатывание торообразных оболочек постенкам корпуса 5 внутреннего и внешнего пневмоцилиндров. Так как благодаряналичию гофр 11 наружный периметр оболочки равен периметру охватываемого оболочкой корпуса 5 пневмоцилиндра, то при пеЗО реходе оболочки вовнутрь происходит облегание оболочкой поверхности цилиндра безобразования смятия и перегибов материалаоболочки, что снижает напряжения в материале оболочки, уменьшает интенсивность ихизнашивания, повышает надежность и долго 35 вечность работы устройства и точность позиционирования,Формула изобретенияРука манипулятора по автсв, Мо 697315,отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет исключения деформации торообразной оболочки, на наружной поверхности корпуса каждого телескопического цилиндра выполнены 45 продольные гофры, причем периметр сечениякорпуса соответствующего телескопического цилиндра равен наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки.Составитель И. БакулинаРедактор О. Юрковецкая Техред И, Верес Корректор А. ОбручарЗаказ 63 О/Тираж 907 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4