Схват манипулятора

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 981 9) (11)(51) 4 В 25 ) 15 00, 9 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького(57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для сборочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре. При сближении губок 2 на пьезокерамические пластины 3 вибраторов, установленных на противоположных гранях губок 2, подается переменное электрическое напряжение 11 частотой 1, деталь касается поверхности губок и самоустанавливается. После этого частота переменного напряжения начинает варьироваться и в момент совпадения текущего значения частоты с частотой собственных колебаний детали наступает явление резонанса, которое вызывает скачок сигнала на выходе датчика усилия захвата, например тензодатчика 6, Сигнал от тензодатчика и значение частоты 1 поступают в блок управления, в полости которого хранится значение частот собственных колебаний манипулируемых деталей. 2 ил.1360981 Формула изобретения Составитель Ф. МайоровРед а кто р А. Ш а ндор Техред И. Верес Корректор И. МускаЗаказ 5784/20 Тираж 952 ПодписноеВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для сборочных работ.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, .каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами 7, соединенный с блоком измерения (не показан).25Схват работает следующим образом, При сближении губок 2 на пьезокерамические пластинки 3 подается переменное электрическое напряжение 11 с частотой 1, деталь касается поверхностей губок и благодаря ликвидации силы трения покоя и значительного снижения сил трения скольжения деталь надежно центрируется, После этого частота переменного электрического напряжения 1, подаваемая по электродам 4 на пьезокерамические пластинки 3, начинает варьироваться. В момент совпадения текущего значения частоты с частотой собственных колебаний детали наступает явление механического резонанса, которое приводит к появлению скачка усилия, воспринимаемого с помощью тензодатчика 6. Сигнал от тензодатчика и значение частоты Г, при котором наступило явление резонанса, поступают в блок управления (не показан), в памяти которого хранятся значения частот собственных колебаний манипулируемых деталей. При совпадении одной из этих частот с поступившим значением частоты осуществляется распознавание детали и выдается сигнал на перемещение схвата с деталью в заданную точку пространства. Схват манипулятора, содержащий две губки с приводом их перемещения, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность, и два вибратора, связанных с рабочими поверхностями губок, образующими одну из граней призмы, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональныхвозможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при задан. ной их номенклатуре, он снабжен датчиком силы, расположенным на одной из губок, а каждый вибратор выполнен в виде пьезокерамической пластины, связанной с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты.