Манипулятор

Номер патента: 1364468

ZIP архив

Текст

(59 4 В 25 Д 11/00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ительный и Аль Зей др. Ко1986,ОСУДАРСТВЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к манипуляторостроению и роботостроению и может бытьиспользовано в машиностроении. Цель изоб,ЯО 1364468 ретения - повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости. При поступлении сигналов на обработку эксцентриковые платформы 2, 3, 4 получают вращательное движение от соответствующих двигателей через зубчатые пары 8 - 9; 10 - 11; 12 - 13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты е 1 и е, а схват прикреплен к платформе 4 с эксцентриситетом е 3, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости, т.е. происходит его позиционирование в плоскости. 3 ил.1364468 Формула изобретения соиа Составитель А. ПознякРедактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор А. ОбручарЗаказ 6310/11 Тираж 901 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - ЗЬ, Раушская наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г 1 роектная, 4 1Изобретение относится к манипуляторостроению и роботостроен 1 ю и может бытьиспользовано в машиностроении,Целью изобретения является повышениеточности позиционирования и расширениетехнологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости.На фиг, 1 представлен манипулятор; нафиг. 2 - кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Манипулятор содержит основание 1, функ циональные звенья (например, в количестве трех), выполненные в виде эксцентриковых платформ 2 - 4. Двигатели 5 - 7 и"зубчатые передачи 8 - 13 служат для прида, ния вращения платформам, Платформы сопряжены между собой и с основанием круговыми подвижными опорами 14 - 16, например, качения. Схват 17 прикреплен к внутренней платформе с возможностью ротации от двигателя 18 через зубчатую передачу 19 и 20 и продольного перемещения 20от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу24 и 25.Манипулятор работает следующим образом.При поступлении сигналов на отработкуприводами манипулятора степеней подвижности эксцентриковые платформы 2 - 4 получают вращательное движение от двигателей5 - 7 через зубчатые передачи 8 - 13, Платформы вращаются относительно основания 1и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты е и е 2, асхват 17 прикреплен к платформе 4 с,эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости,т.е, происходит его позиционирование в плоскости. Продольное перемещение схвата, т.е. позиционирование его в перпендикулярном к плоскости платформ направлении, осуществляется от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу 24 и 25. Двигатель 18 осуществляет ротацию схвата 7 через зубчатую передачу 9 и 20.Применение функциональных звеньев в виде эксцентрических полноповоротных платформ позволяет повысить технологические возможности и точность манипулятора за счет получения полной рабочей зоны и за счет уменьшения дискрет и ошибок позиционирования схвата. Кроме того, сопряжение звеньев круговыми подвижными опорами обеспечивает жесткость на схвате, что дополнительно увеличивает точность позиционирования,Манипулятор, содержащий основание, звенья, последовательно соединенные между собой, схват и приводы звеньев и схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости, звенья выполнены в виде эксцентриковых платформ, расположенных одна внутри другой, имеющих возможность полного поворота вокруг своих осей и сопряженных соответственно друг с другом и одной из них с основанием посредством дополнительно введенных круговых опор, а к внутренней платформе прикреплен схват.

Смотреть

Заявка

4106383, 09.06.1986

ЗАПОРОЖСКИЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. В. Я. ЧУБАРЯ

МАРТОВИЦКИЙ ЛЕОНИД МАКСИМОВИЧ, АЛЬ ЗЕЙР ФАРИД МАХМУД

МПК / Метки

Номер патента: 1096098

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Градецкий, Филиппович, Чурсин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...схват манипулятора общий вид; на фиг, 2 - вид 65 А на фиг1;,на фиг. 3 - разрез Б-Бна фиг, 1,Схват манипулятора состоит изоснования 1, звеньев 2 привода перемещения разъемных губок 3 схвата ииндуктивного датчика 4 линейногоперемещения с подвижным штоком,выход которого связан с системой 5управления робота. В каждую губку 3схвата встроен изолированный откорпуса губки коробкой б датчик 7усилия сжатия, выполненный в видепьезоэлектрического полого цилиндра8 и цилиндрического стержня 9, входящего в него. Шаровая опора 10 закреплена в сепараторе 11 и кинематически связывает стержень 9 с мембраной 12, которая жестко закрепленана торцовой поверхности губки З.Приэтом полый цилиндр 8 и входящий внего стержень 9 жестко связаны междусобой через...

Предыдущий патент: Манипулятор

Следующий патент: Схват манипулятора

Случайный патент: Бобинодержатель

В верх страницы

Манипулятор

Текст

Заявка

МПК / Метки

Код ссылки

О сайте

Архивы

Контакты