Схват манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическизРеспублик и 963850(23) ПриоритетОпубликовано 07,10.82,бюллетень Йо 37 Р 1 М К з В 25 3 15/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 07, 10. 82(54 ) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Известен схват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар и зажимные пальцы, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами 1 .Недостатком известного трехпалого схвата является сложность конструкции и невозможность захватывания, например, круглых деталей в широком диапазоне типоразмеров из-за ограниченности прямолинейного участка траектории перемещения зажимных пальцев.Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата.Указанная цель достигается тем,. что,винтовые пары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120 друг к другу, а шарнирно-рычажные механизмы по крайней мере двух зажимных Пальцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно связанного с нимпараллелограммного механизма, причем исходное звено пантографа шар нирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.На чертеже схематично изображенпредлагаемый схват манипулятора.В корпусе 1 схвата размещены тривинтовые пары, гайка 2 одной из которых, имеющая левую резьбу, черезжестко закрепленную на ней цилиндрическую шестерню 3 связана с приводомсхвата, а через жестко закрепленное на ней коническое колесо 4, находящееся в зацеплении с конически. ми шестернями 5 и 6, - с винтами 7и 8 соответственно двух других пар,имеющих правую резьбу. На конце взаимодействующего с гайкой 2 винта9 первой пары, расположенного в шпоночном пазу 10 корпуса 1, жесткосмонтирован палец 11. На каждой изгаек 12 и 13 расположенных в соответствующих пазах 14 и 15 корпуса двухдругих винтовых пар в шарнире 16 установлено исходное звено 17 четырехэвенного механизма пантографа, содержащего также замыкающее звено 18и два дополнительных звена 19 и 20,шарниром 21 связанных с корпусом 1963850 Формула изобретения ИИПИ Зараж 1087 322/4 дписноеПП "Патент",д, ул,Проектная,Филиа г.ужг С концом замыкающего звена 18 шарниром 22 соединен палец 23; Оси шарниров 16, 21 и .22 лежат на однойпрямой и образуют три рабочие точкимеханизма пантографа.Палец.23 связан с пантографом икорпусом 1 параллелограммными механизмами, образованными рычагами 2426,Схват работает следующим образом.При вводе схвата в рабочую зону 1 Опо сигналу на захватЫвание деталипривод пальцев через шестерню 3 вращает гайку 2 вместе с коническим колесом 4, в результате чего ви.нт 9,скользя в шлицевом пазу корпуса 1, 15выдвигает палец 10 по направлению кдетали, а находящиеся в зацеплениис колесом 4 конические шестерни 5 и6, вращая винты 7 и 8, перемещают находящиеся в пазах 14 и 15 гайки 12и 13., Причем, поскольку направлениерезьбы этих пар отлично от направления резьбы пары винт 2 - гайка 9,гайки 12 и 13 будут перемещаться попазам из корпуса.В силу свойств пантографа прямолинейному перемещению оДной его рабочей точки (оси шарнира 16 установкиисходного звена 17 на прямолинейноперемещающейся гайке 12 ) при зафиксированной неподвижно второй рабочей точке (оси шарнира 21 соединения дополнительных звеньев 19 и 20с корпусом 1 ) соответствует прямолинейное перемещение третьей рабочейточки (оси шарнира 22 подвески паль- З 5ца 23 к замыкающему звену 18). Приэтом третья рабочая точка пантографа (шарнир 22 ) перемещается в направлении, противоположном направлениюперемещения первой рабочей точки 40(шарниру 16), т.е. к деталиСвязанный с гайкой 12 параллелограммнымимеханизмами, образованными звеньями17 и 18 и рычагами 24 - 26, палец 23сохраняет постоянной свою ориентациюи движется к детали по строго прямолинейной траектории.Выбрав соответствующие передаточные отношения винтовых пар, зубчатых зацеплений и механизма пантографа, можно получить любые необходимые,например одинаковые, перемещения пальцев 11 и 23, которые, сближаясь,зажимают деталь,Предложенный схват при простотеконструкции позволяет надежно зажимать детали различных диаметров. Схват манипулятора, содержащийкорпус, привод в виде винтовых пар,эажимные пальцы, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажнымимеханизмами, о т л и ч а,ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических воэможностей, схвата винтовыепары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120 друг к другу, ашарнирно-рычажные механизмы по крайней мере двух зажимных пальцев выполнены каждый в виде пантографа ишарнирно связанного с ним параллелограммного механизма, при этом однозвено пантографа шарнирно установлено на гайке соответствующей винтовойпары,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Заявка Японии М 54-11066,кл. В 25 3 15/00, опублик. 1979.