Шпаговый манипулятор

Союз СоветеиикСоциапистичесиинРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 965759(5 )М. Кд. В 25 7 3/00// .В 25 Х 21/ОО с присоединением заявки М 3 Ьоудоротоенный комитет СССР но двлэи изобретений н открытий(54) ШПАГОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к защитной технике и предназначено для работы в лабо раторных и производственных шкафах и защитных боксах, исключающих воздействие агрессивных веществ на обслуживающий персонал. 5Известен щпаговый манипулятор, содер-жащий шаровую опору, смонтированную в ней трубу, в которой размещена с возможностью поступательного перемещения штанга, имеющая на одном конце замковый 1 О орган для крепления сменных инструментов, а на другом - рукоятку управления 1Недостатком известного манипулятора является то, что он не обеспечивает полной герметичности при передаче поступательного движения штанги относительно трубы, что снижает надежность и долговечность при работе,Цель изобретения - устранение укаэанго ного недостатка.Цель достигается тем, что манипулятор снабжен волновой муфтой, упругое звено которой герметично связано с трубой, а 2ведущий и ведомый генераторы установлены соосно и связаны резьбовым соединением соответственно с рукояткой управления и со штангой.На фиг. 1 дан шпаговой манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 1,Манипулятор содержит шаровую опору,1, несущую внутри себя шпагу 2, выполненную в виде трубы, на одном конце 3 которой смонтирован замковый орган 4 крепления сменных инструментов 5, на другом конце трубы выполнена резьбовая опора 6, несущая внутри себя связующую штангу 7 с резьбой на конце. На штанге 7 жестко прикреплен ведомый генератор 8 волновой муфты, расположенный внутри герметичного стакана 9, связанного с опорой 6. Ведущий генератор 10 смонтирован на рюь- бовой опоре направляющего штока 11, выполненного заодно с герметичным стака- . ном 9, являющимся упругим элементом волновой муфты.3 968759Манипулятор работает следующим об- приводят в .исходное поле положение о ратнымбразом. воздействием.Инструмент,5, выставленный в откры- Предлагаемый манилуманипулятор поэволяеттом положении для захвата предмета, обеспечить необходимуюд мую герметичностьориентируется посредством перемещенияманипулирования в "горяч й"горяче камере, чтошпаги 2 во вращательно-поступательном значительно сокращаео ащает затраты на продвижении относительно шаровой опоры 1 филактическую обрабФ о ра стасу помещения икоторая в свою очередь обеспечивает ориен- обеспечивает технику бехнику езопасности работацию инструмента 5 в угловом переме- тающего персонала,шенин относительно предмета, находящегоася в герметичной камере. Ориентация инс , Р У и э о б р е т е н и яформ ла ирумента 5, закрепленного в замковом ор- Шпаговый манипулятор, содержащийгане в положении захвата, осуществляет- шаРовую опору, смонтированную в ней труся посредством вращения ведущего гене- бу, в которой размещена с воэможностьюратора 10 волновой муфты. При этом врапоступательного перемещения штанга, имеющение генератора 10 на штоке 11 пре- шая на одном конце замковый орган дляобразуется во вращательное движение ге- крепления сменных инструментов, а нанератора 8. Крутящий момент ведомого дрУгом - рукоятку управления, о т л игенератора 8, закрепленного на связующей ч а ю щ и й с я тем, что, с целью поштанге 7 посредством резьбового соеди- выщения надежности герметиэ20р ет эации и долнения преобразуется во вращательно-посту- говечности, он снабжен волновой муфтой,.пательное движение штанги 7, которое упругое звено которой герметично связанопередается далее замковому органу 4 и с трубой, а ее ведущий и ведомый генераинструменту 5, совершающему захватывв- тоРы установлены соосно и связаны резьние предмета в герметичной камере. По- бовыми соединениями соответстве2твенно си со штангой,следующие операции манипулирования пред- рукояткой управления и сометом, осуществляются посредством движе- Источники инфсточники инрормации,ния шаровой опоры 1 от воздействия на принятытые во внимание при экспертизенее шпаги 2. После окончания операций 1, Каталог-справочник М анипуля торы",манипулирования предметсм, манипулятор Л. 1968 с. 2 1ЭО1 е