Схват манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(72) Авторы изобретения А. А. Грунауэр, В. И. Адамов и В. П. Изюмский СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение отно нию и может быть и ировании промышле яторов), служа щи танкам, например,Известен схват м щий корпус, вал при ных губок, кинематисится к машиностроеспользовано при проекнных роботов (манипух для подачи деталей к автоматической линии. анипулятора, содержа- вода и две пары зажим- чески связанных попарНедостаток известного ехвата заключася в низкой надежности работы.Цель изобретения - повышение надежости работы. Цель достигается тем, что ехват манипулятора снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качания вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически связан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качания, а, по крайней мере одна из каждой пары губок снабжена ры чагом с роликом, предназначенным для взаимодействия с кулачком.На чертеже изображена кинематическая схема схвата. Схват манипулятора содержит корпус 1, привод под общим обозначением 2 и две пары зажимных губок соответственно 3,4 и 5,6. Дополнительный вал 7, кинематически связанный с зажимными губками с помощью механических передач, которые включают приводные рычаги 8 и 9, с роликами 10 и 11, которые с помощью цапф 12 и 13 закреплены в расточках корпуса 1. С привод. ными рычагами 8 и 9 жестко связаны зажимные губки 3 и 6, а губки 4 и 5 жестко связаны с цапфами 14 и 15, которые также смонтированы в расточках корпуса 1, На цапфах 12, 15 и 13, 14 закреплены две пары зубчатых секторов 16, 17 и 18, 19, которые, соответственно, находятся в постоянном зацеплении.Ведущий элемент, выполненный в виде двух кулачков 20 и 21, жестко закрепленных на дополнительном валу 7, смонтированном в дополнительном корпусе 22, подвижно закрепленном с помощью оси 23 в корпусе схвата. Причем, каждый кулачок 20 и 21 ведущего элемента взаимодействует с соответствующим ему роликом 10 или 11, приводных рычагов 8 и 9. Приводной вал 7 получает вращение от двигателя, например,через самотормозящуюся червячную и цепную передачи (не показаны). Звездочка 24 цепной передачи закреплена на валу привода 25, смонтированном в расточке корпуса механической руки. На этом же валу закреплена цилиндрическая шестерня 26, находящаяся в постоянном зацеплении с шестерней 27, жестко закрепленной на дополнительном валу 7 и имеющей возможность обкатываться вокруг цилиндрической шестерни 26 в процессе качания дополнительного корпуса 22. Ролики 10 и 11, приводных рычагов 8 и 9 постоянно прижаты к рабочей поверхности дисковых кулачков с помощью пружин 28 и 29, которые в процессе разжима изделия разводят зажимные губки,Зажимные губки 3 и 5 снабжены кронш з тейнами 30 и 31, которыми они упираются в упоры 32 и 33, закрепленные на корпусе схвата, Эти упоры ограничивают угол раскрытия зажимных губок.Схват шарнирно крепится к механической руке 34 манипулятора (показана час тично).Предложенный схват манипулятора работает следующим образом.Механическая рука манипулятора перемешает схват в зону обработки детали или на позицию транспортера и совмещает линию центров зажимных губок с осевой линией детали. После этого включается приводной двигатель (не показан). Вращение от приводного двигателя ,по кинематической цепи передается звездочке 24, которая пере- щ дает вращение через вал привода 25, пару цилиндрических шестерен 26 и 27 дополнительному валу 7. Вращаясь, дополнительный вал 7 вращает кулачки 20 и 21 против часовой стрелки. Дисковые кулачки, взаимодействуя с роликами 10 и 11, приводных 35 рычагов 8 и 9, поворачивают последние совместно с цапфами 12 и 13 и зажимными губками 3 и 6. Это движение через зубчатые секторы 17, 16 и 19, 18 передается зажимным губкам 4 и 5, в результате чего зажимные губки 3, 4 и 5, 6 сходятся и зажимают де О таль 35. Если деталь 35 не имеет ступеней различных диаметров, то на этом зажим заканчивается и манипулятор может транспортировать ее на другую позицию. Произвольное разжатие зажимных губок произойти не может, так как в кинематической цепи привода вращения ведущего элемента может быть предусмотрен червячный редуктор (не показан).-И кроме того, самопроизвольное разжатие зажимных губок не может произойти еще и потому, что угол подъема ра- уо бочей поверхности дисковых кулачков может не превышать угла самоторможения. Если зажимные губки 3 и 4 захватывают деталь за больший диаметр, а зажимные губки 5 и 6 - за меньший, при условии, что деталь имеет шейки различных диаметров, то как только зажимные губки 3 и 4 касаются поверхности детали, отклонение приводного рычага 8 прекращается, а дисковые кулачки 20 и 21 продолжают вращаться. Тогда ведущий элемент начинает поворачиваться совместно с осью 23 в направлении, показанном стрелкой А, отжимаясь дисковым кулачком 20 от ролика 10. В этом случае приводной рычаг 9 продолжает отклоняться и подводить зажимные губки 5 и 6 к поверхности захватываемой детали. Как только эажимные губки 5 и 6 касаются поверхности детали, происходит окончательный зажим детали всеми зажимными губками. При отклонении приводйых рычагов 8 и 9 пружины 28 н 29 растягиваются, постоянно прижимая ролики 10 и 11 к рабочей поверхности дисковых кулачков.Разжим .детали происходит после изменения направления вращения дополнительного вала 7, после установки детали 35 в требуемую позицию, с помощью пружин 28 и 29, которые поворачивают приводные рычаги в направлении, обратном зажиму. Как только зажимные губки освобождают деталь, механическая рука манипулятора перемещает захват в требуемое положение, и цикл повторяется,Технико-экономическая эффективность изобретения заключается в повышении надежности,формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, вал привода и две пары зажимных губок, кинематически связанных попарно, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качания вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически связан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качания, а, по крайней мере, одна из каждой пары губок снабжена рычагом с роликом, предназначенным для взаимодействия с кулачком.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРЮэ 751616, кл. В 25 Я 3/04, 1978,ор А. Ференцое 5я 4 Составитель Т. ЮдахинаТехред И. Верес КорректТираж087 ПодписИ Государственного комитета СССРделам изобретений и открытийосква, Ж - 35, Раушская наб., д, 4Патент, г. Ужгород, ул. Проектн