Схват

Союз СоветскихСщиалистмческихРеспублик ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(23) Приоритет ое ый комитет аарстиеи СС лелам и отк(7 ) Заявитель астопольский приборостроительны 54) СХВАЧУ сится к захватгического оборусти, промышленныхоров. ретенихвата повышение быстокращение его Це родей габар 10 тем,пус,упругй агав Изобретение отноным органам технолодованияи, в частнороботов и манипулятИзвестен схват, содержащий .корпус, приводной механизм и захватный элемент в виде фигурной пружины, концы которой закреплены на корпусе, а средняя часть - на штоке приводного механизма 13 .Однако при зажиме и разжиме происходит перемещение объекта захвата вдольоси схвата, что не дает возможности получить высокую точность позиционирования и применить данный схват для сборочных работ, так как объект захвата занимает вдоль оси схватанеопределенное положение, зависящее от его размеров, величины проскальзывания фигурной пружины относительно объекта, колебания давления рабочего тела, подаваемого В приводной механизм. Быстродействие схвата, т.е. скорость перемещения концов фигурной пружины, ограничена скоростью перемещения приводного элемента. Величина перемещения при- . водного элемента зависит от размеров объекта захвата и в случае их значительнога колебания возрастает что, в свою очередь приводит к увеличению габаритов привода, а следовательно, и схвата. Возрастает вессхвата. ль иэоб Яаи ситов,ставленная цель достигаетсячто в схвате, содержащем корприводной элемент с упором иие губки, каждая из губок выполнена из двух плоских пружин, одниконцы которых жестко связаны и снабжены накладкой под захватываемуюдеталь, а другие концы закрепленына корпусе на разном расстоянии отоси симметрии охвата, причем ближняя к оси пружина в исходном состоянии изогнута в сторону оси, а дальняя от оси пружина снабжена выступом, предназначенным для взаимодействия с упором приводного механизма.Кроме того, приводной элемент5 выполнен в виде чашки, обхватывающеснаружи корпус схвата и, губки, аупор его установлен с возможностьюрегулирования.На чертеже изображен предл мыйО схват, разрез, 952581Схват состоит из корпуса 1, закрепленного, например, на руке 2 промышленного робота. В нижней части корпуса размещены губки, выполненные в виде двух плоских пружин 3 и 4, имеющих общий конец, на ко тором укреплены накладки 5 под захватываемую деталь (не показана), и расположенные на разных расстояниях от оси схвата. Концы ближних к оси схвата пружин 3 помещены в . 10 углубления, выполненные на нижней ,торцевой поверхности корпуса, а кон, цы дальних от оси пружин 4 закреп- лены на корпусе с помощью штифтов б и крышки 7, Кружины 3 установлены в деформированном в пределах упругости состоянии, что обеспечивает создание распорных усилий. Снаружи корпус и губки охвачены подвижным в осевом направлении приводным элементом 8 в виде чашки, выполняющей функции поршня, в стенках которой размещены регулируемые упоры 9, в которые упираются пружины 4, выгнутые в своей средней части в сторону упоров. Приводной элемент поджат к корпусу схвата пружиной 10 с образованием рабочей полости 11, в которую по каналам, выполненным в корпусе, подается под давлением Р 8 х рабочее тело, например сжатый воздух.30Схват работает следующим образом.При подаче рабочего тела в полость 11 приводной элемент 8 перемещается вдоль своей оси по направлению к руке 2 робота. Установленные 33 на нем регулируете упоры 9. набегают на выгнутые участки плоских пружин 4 вызывая их деформацию по направлению; к центру схвата. Вместе с ними в том же направлении деформируются 40 плоские распорные пружины 3, которые могут занимать два устойчивых положения и в которых при переходе через нейтральную плоскость меняется направ. ление сил, вызывающих быстрое пере мещение обеих пружин к центру охвата (положение пружин показано пунктирными линиями).и зажим детали. Возврат приводного элемента в исходное положение обеспечивается пружиной 10, а возврат губок - за счет энергии упругих деформадий, накОпленных в пружинах 4 по всей их длине, в то время как при срабатывании схватаперемещению распорной пружины 3 противодействует лишь нижний участок пружин 4, т.е. начиная от упоров 9.По сравнению с известными конструкциями схватов, у которых скорость перемещения губок находится в прямой зависимости от скорости перемещения 60 приводных элементов, в предлагаемой конструкции эти скорости независимы, причем скорость перемещения губок значительно превосходит скорость перемещения приводных элементов, что б 5 связано с отсутствием внешнего тренияи наличием предварительно аккумулированной в губках энергии упругих деформаций, переходящей практически мгновенно в перемещение, В известных конструкциях схватов перемещениеприводных элементов связано с постепенным накоплением энергии рабочего тела. Так, например, при использовании пневмоцилиндров перемещение их поршней происходит лишь тогда, когда давление в рабочей полости достигает определенной величины, способной преодолеть силы трения, действующие в уплотнениях поршня и штока, а скорость увеличения давления в рабочейполости зависит от скорости ее заполнения, которая, в свою очередь, зависит от проходных сечений трубо,проводов и элементов системы управления (золотников, распределителей, клапанов и т.п.) .Значительно уменьшен осевой габарит схвата, за счет уменьшения длины хода приводного элемента, обеспе чивающего лишь переход распорной пружиной нейтрального положения,что приводит к изменению направления действующих на нее сил, под действием которых происходит дальнейшее упругое перемещение губок к центру схвата. С помощью регулируемых упоров переход губок из одного положенияв другое может быть обеспечен весьма незначительным перемещением приводного элемента, лежащим в пределах 0,5-1,0 мм и величина которого зависит от радиуса выгнутой части пружи.- ны, по которой скользят упоры.Выполнение губок в виде упругих элементов позволяет осуществлять закрепление нежестких и хрупких деталей, а их раздельный привод, за счет энергии упругих деформаций, накопленной в каждой губке, дает возможность осуществлять закрепление деталей сложной конфигурации и отличающихся друг от друга габаритными размерами. Кроме того, разделенный привод, а следовательно, и раздельные независимые) перемещения губок, повышают надежность захвата, не приводят к смещению объекта захвата в бази рующем устройстве и поломке последнего,Улучшаются технико-экономические показатели схвата, а имеенно сокращается расход энергии, уменьшаются инерционные нагрузки за счет уменьшения габаритов и веса схвата, что способствует повышению точности позиционирования и сроков службы технологического оборудования, в составе которого используется данный схват, увеличивается производительность за счет уменьшения времени захватывания деталей.952581 10 20 Заказ 6173/24 Тираж 1087 Подписное И илиал ППП фПатент", г.ужгород, улПроектная,4 Податливость губок в направлении, перпендикулярном оси схвата, позволяет его использовать на сборочных операциях, основанных на применении метода сканирования (искания) одной деталью другой. Так, например, при снабжении собираемых деталей заходными фасками, осуществляется автопоиск деталями друг друга, за счет смещения детали, находящейся в упругих губках схвата, относительно другой детали; жестко установленной в баэирующем приспособлении. 15Формула изобретения 1. Схват манипулятора, содержащий корпус, приводной элемент с упором и губки в виде предварительно деформированных плоских пружин, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и со кращения габаритов, каждая губка вы-полнена иэ двух плоских пружин, одни концы которых жестко связаны между .собой и снабжены накладкой подзахватываемую деталь, а другие - закреплены на корпусе на разном рас"стоянии,от оси симметрии схвата,причем ближняя к оси пружина в исходном состоянии изогнута в сторонуоси, а дальняя от оси пружина снабжена выступом, предназначенным длявзаимодействия с упором приводногомеханизма.2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что приводной элементвыполнен в виде чашки, обхватывающейснаружи корпус схвата и губки, аупор его установлей с возможностьюрегулировочных перемещений в осевомнаправлении.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9666074, кл. В 25 Л 15/02, 1978.