Рука манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик пн 963853(61) Дополнительное к авт. свид-ву Р 878577 (22) Заявлено 28.12.78(21) 2703466/2508 с присоединением заявки ЙВ(23) ПриоритетОпубликовано 07,1082. Бюллетень 1(о 37 Дата опубликования описания 30. 12. 82(51М. Кп. В 25 3 15/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машино-,строению и обеспечивает перемещениеи ориентирование заготовки в процессе ее механической обработки.По основному авт.св. Р 878577известна рука манипулятора, содержащая корпус, конический дифференциал, являющийся механизмом ориентации, неподвижное звено которогосвязано с корпусом прямолинейныминаправляющими, захват, жестко связанный с сателлитом дифференциала, иприводы, расположенные на корпусе,причем направляющие выполнены в виде валов, одни концы которых смонтированы на неподвижном звене дифференциала и кинематически связаны с егоподвижными основными звеньями, авторые концы установлены на корпусес возможностью осевого перемещенияи связаны с приводами,Однако это устройство имеет низкую производительность при ббслуживании симметрично .расставленного около промышленного робота оборудования, выполняющего один и тотже технологический процесс или различные технологические процессы,требующие аналогичных манипуляционных возможностей захвата, При обслуживания таких групп оборудования рука промьпаленного робота должна совершать удвоенное число движений, что удлиняет цикл работы и снижает производительность.Целью изобретения является повышение производительности манипулятора при обслуживании тех-: нологических процессов, в частности, при обслуживании симметрично расставленного оборудования вдоль продольной оси руки.Для достижения поставленной цели рука снабжена механизмом ориентации и смонтированным на нем дополнительным захватом, причем механизм ориентации установлен на свободных концах направляющих валов.На фиг.1 представлена схема руки манипулятора; на фиг,2 - то же, вид сверху; на фиг.3 - схема участка, роботизированного на основе данной руки.Через корпус 1 пропущены шарикошлицевые направляющие валы 2 и 3, установленные в шарикошлицевых втулках 4. На одной из втулок установлено ведомое звено 5 (в нашем случае зубчатое колесо). На концах направляющих установлены механизмы963853 мещает руку вдоль осн О -О . Пневм -тический модуль 7 ссдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси О -0Работает и ер длагаемая рука след2 2ющим образом. Схваты 13 о идуориентированы 5и, где происходит захватдетали 14 из магази 15ка пе емгазинов 1гази 1 , далее руремещается в позицию 16, гдетка отверстия впроисходит обработкаторце детали. В позиции 17дит вращение кисти впроисхореэультате чегоповорачивается на 180В позиции 18 и Роисходит обработкаотверстий с другого торца. В следующей позиции происходиит установка 5 дукции. Вдетали 14 в магазин 19 гготовой продукции. В позиции 20 происходитповорот кисти на 180 алее процесс повторяется.Предлагаемая конструкция рнип ляу тора с двумя схватами, разя руки ма мещенными на концахах руки и работающими синхронно, повышает произво ительность вв два раза по сравнению сает производиманипулятором рука которого оснащенаентации и схваодним механизмом орие25 томФормула изобретения 6 ориентации, модули 7 сдвигаохваты 8, На ка корпусе 1 установленпривод 9 сгиба кисти, привод 10вращения кисти, привод 11 перемещения руки вдольпродольной оси,переда ющий поступательное движениена направляющие через рейку 12. Направляющий вал 2 соединен с приводным валом кинематической цепи сгибакисти в механизме ориентации, анаправляющий вал 3 - с приводнымвалом кинематической цепи вращениякисти в механизме ориентации (см.кинематическую схему механизма ориентации на фиг.1) .На планировке участка, роботизированного на основе предлагаемойруки, показаны рука 13, обрабатываемая деталь 14, магазин 15 заготовок,позиция 16 обработки отверстия вторце детали, позиция 17 поворота1804 позаготовки относительно оси руки напозиция 18 обработки отверст япо идругого торца, магазин готовыхдеталей 19 позиция 20 поворота охвата бтносительно оси руки на 180.Рука манипулятора работает следующим образом,Привод 9 сгибания кисти черезведомое звено 5 и шарикошлицевуювтулку 4 вращает направляющий вал 2.Происходит одновременный сгиб кистимеханизмов ориентации относительноотоси 02 -02. Сгиб кисти происходитпр тивоположные стороны относительно оси руки. Если в механизмах ориентации установить винты с различнымнаправлением, сгиб произойдет в однусторону. Привод 10 вращения кистивращает направляющий вал 3, проис-,ходит вращение кисти механизмов ориентации в одну сторону относительнопродольной оси 0 -0 1. Привод 11 перемещения руки через рейку 12 переРука манипулятора по авт.св. Р 878577, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышенияпроизводительности манипулятора онаУснабжена механизмом ориентации исмонтированным на нем дополнительнымзахватом, причем механизм ориентацииустановлен на свободных концах направляющих валов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМ 878577, кл, В 25 Л 15/02, 01,07,77,963853 10 Составитель Л.Орловор Б.федотов ТехредЖ.Кастелевич Корректор М ШаРо Закаэ 10714/1ВНИИ 130 П фПатентфф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 л Тираж 1087 Государственног елам изобретени Москва, Ж,. Подписноекомитета СССРи открытийуюская наб., д. 4