Привод модуля промышленного робота

Оп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ960005 Союз СоветскихСоциалистическихРеспубликдф делам иэабретеиий и етирмтийДата опубликования описания 28,09,82 Р. К, Дежуров, С, К. Голявин, и В. С. Шаршов(72) Авторы изобретения Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения(54) ПРИВОД МОДУЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится к механизациии автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть использовано в промышленных работах.,Известна конструкция пневматическогоцилиндра двухстороннего действия с тормозным устройством, содержащая пневмоцилиндр с поршнем, образующий полости,сообщенные с воздухораспределителемпосредством магистралей, на каждой изкоторой установлен размещенный в корпусе подпружиненный золотник, образующий совместно с корпусом управляющуюи рабочую полости, связанные системойканалов с полостями пневмоцилиндра 11.Недостатком этой конструкции являетсято, что изменение условий ее работы не 15может быть компенсировано настройкойвключения тормозного золотника в процессе работы, что приводит к необходимости ограничения максимальных скоростей перемещения, а это снижает эксплуатационные качества устройства в целом. Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств привода модуля промышленного робота путем оптимизации динамических характеристик процесса торможения,Поставленная цель достигается тем, чтов корпусе золотника выполнены дополнительные отверстия, обеспечивающие постоянное сообщение рабочей и периодическоеуправляющей полостей золотника с полостью пневмоцилиндра.На чертеже представлен привод модуляпромышленного робота.Привод состоит из пневмоцилиндра 1,полости которого сообщены с воздухораспределителем 2 посредством магистралей, к каждой из которой подключензолотник 3 с плунжером 4. В корпусезолотника установлен винт 5 регулирующий усилие пружины 6, поджимающейплунжер 4. Рабочая полость А золотника3 соединена отверстием 7, а управляющаяполость Б - отверстием 8 с пневмоцилиндром 1.Привод работает следующим образом.В исходном положении под действиемпружин 6 плунжеры 4 находятся в крайних положениях и магистрали полностьюоткрыты. При подаче сигнала от системы960005 формула изобретения СоставиТехред А.Тираж 10Государственелам изобретесква, Ж - 35,Патент, г. У ель И. ПащенкБойкас Редактор Н. БобковаЗаказ 6840/19 Коррек7 Подписноеого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Проектная,тор Г. Огар ВНИИПИпо113035, Милиал ППП ленного робота на воздухораспределитель 2, сжатый воздух поступает в поршневую полость пневмоцилиндра и сбрасывается из штоковой полости. Поршень пневмоцилиндра начинает движение (на чертеже влево), При подаче сжатого воздуха (по команде5 от СПУ) в управляющую полость Б плунжер 4 перекрывает магистраль выхлопа и сжатый воздух через отверстие 8 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 1, образуя воздушную подушку, величина дав ления которой настроена усилием пружины 6, Поршень пневмоцилиндра 1 начинает затормаживаться. Так как штоковая полость пневмоцилиндра 1 сообщена отверстием 7 с рабочей полостью А золотника 3, то при увеличении давления воздушной подушки более настроенного, плунжер 4 под действием пружины 6 и возросшего давления воздушной подушки откроет магистраль выхлопа и закроет отверстие 8, при этом давление в штоковой полости пневмоцилинд ра 1 упадет до настроенного значения, При гадении давления воздушной подушки ниже настроенного значения плунжер 4 под действием сжатого воздуха в управляющей полости Б перекроет магистраль выхлопа и откроет отверстие 8, при этом давление в штоковой полости пневмоцилиндра возрастет. Следовательно, процесс торможения поршня происходит под действием постоян; ного давления в выхлопной полости пневмоцилиндра. Процесс торможения поршня при ходе в обратную сторону осуществляется аналогично,Такое выполнение привода модуля промышленного робота позволяет повысить эксплуатационные качества процесса торможения за счет управления процессом торможения на всей величине хода пневмоцилиндра в зависимости от условий работы привода и за счет ускоренного набора требуемого противодавления в полости выхлопа пневмоцилиндра и поддержании его постоянным на всей величине хода торможения. Привод, модуля промышленного робота, содержащий пневмоцилиндр с поршнем, образующий полости, сообщенные с воздухораспределителем посредством магистралей, на каждой из которой установлен размещенный в корпусе подпружиненный золотник, образующий совместно с корпусом управляющую и рабочую полости, связанные системой каналов с полостями пневмоцилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств при. вода путем оптимизацйи динамических характеристик процесса торможения, в корпусе золотника выполнены дополнительные отверстия, обеспечивающие постоянное сооб 1 цеиие рабочей и периодическое управляющей полостей золотника с полостью пневмоцилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР % 601474, кл. Р 15 В 15/22, 1976.