Захват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскнкСоцналнстнческнкРеспублик и 963849(22).Заявлено 01. 06. 78 (21) 2622312/25-08 Р 1 М К з В 25 1 15/00 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по деяам изобретений и открытий(088.8), Опубликовано 07.,1082 Бюллетень Йо 37 Дата опубликования описания 07.10,82(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, а именно, к захватам манипуляторов,для механизации и автоматизации технологических процессов.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, несущий привод линейного перемещения и шарнирно установленные губки, связанные с приводом ис корпусом шарнирно-рычажной системой 10и кулачковым механизмом, кулачок которого расположен на этом приводе ивыполнен в виде наклонного к его осипаза 1.Этот захват недостаточно надежен,особенно при работе с тяжелыми деталями, и имеет большие габариты,Цель изобретения - повышение надежности и сокращение габаритов устройства.указанная цель достигается тем, 20что в корпусе выполнен ответный паз,а ролик кулачкового механизма смонтирован соосно одному из шарнироврычажной системы и расположен вэтих пазах. 25На чертеже изображен общий видзахвата.Захват состоит из корпуса 1, несущего привод линейного перемещения,например силовой гидроцилиндр 2, и 30 шарнирно установленные губки 3, связанные с горпусом и с приводом шарнирно-рычажной системой, имеющей звенья 5-7, образующие при их соединении шарниры 8-13, представляющейсобой механизм пантографа, и кулачковым механизмом, ролик 14 которогосмонтирован соосно шарниру 11 шарнирно-рычажной системы и расположенв наклонном пазу 15. Кулачок 16этого механизма расположен на штоке17 гидроцилиндра 2, а ролик 14 - ввыполненном в корпусе 1 пазу 18, имеющем продольнйй и поперечный участки, соответствующие наклонному пазу 15.Захват работает следующим образом.При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 17 смещается вправо, сдвигая вправо кулачок 16. Так как ролик 14 помещен одновременно в пазу 15 кулачка 16 и в пазу 18 корпуса 1, он при движении кулачка 16 вправо, оставаясь в крайнем правом положении в пазу 15, смещается по прямой, вправо вдоль продольного участка паза 18. Вследствие того, что центры шарниров 9,8, 13 лежат на одной прямой, шарнир963849 Формула изобретения Составитель В. Павлов Техред М. ГергельКорре Била дактор Б о Заказ 322 Тираж 1087 Государственн елам иэобрете осква, Ж, Подписноо комитета СССРй и открытийушская наб., д.4/5 НИ 130 34,ал ППП "Патент", г., Ужгород, ул. Проектная,8 также перемещается по прямой, сдвигая губку 3 в направлении детали. Дойдя до поперечной части паза 18 и,потеряв возможность переме- щаться далее вправо, ролик 14 начинает смещаться к продольной оси гид роцилиндра 2 вдоль поперечного участ. ка паза 18 также прямолинейно, губки 3 сближаются друг с другом. При этом ролики 14 перемещаются по пазам 15 иэ крайнего правого положения в левое. В результате шарниры 8 также будут двигаться, сближаясь по прямой, параллельной линии движения роликов 14, сдвигая губки и зажимая деталь.15Изменив конфигурацию и направление пазов, можно изменить характер движений губок захвата. Например, при изготовлении только вертикального участка пазов 18 корпуса 1 губки 3 будут перемещаться только в попереченом направлении. Изготовление части горизонтального участка пазов с некоторым наклоном позволит в процессе продольного перемещения губок сближать или удалять их друг от дру га, что может в некоторых случаяхпотребоваться для обхода препятствий; Захват манипулятора, содержащий корпус, несущий привод линейного перемещения и шарнирно установленные губки, связанные с корпусом и с приводом шарнирно-рычажной системой и кулачковым механизмом, кулачок которого расположен на этом приводе и выполнен в виде наклонного к его оси паза, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и сокращения его габаритов, в корпусе выполнен ответный паэ, а ролик кулачкового механизма смонтирован соосно одному из шарниров рычажной системы и расположен в этих ,пазах. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР У 569431, кл. В 23 ч 7/04, 1976.