Лесопромышленный робот

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ1954212(53) УДК 634 0 .36 (088.8) Опубликовано 30.08.82. Бюллетень32Дата опубликования описания 05.09.82 пв делам нэееретеннй н аткрмтий(72) Авторы изобретения Л. А. Занегин и В. Н. Гарькушас31 кр,у ,ргстикн,1 еснонли я 1 ( Иркутский филиал Центрального научно-исследова конструкторского института механизации и зн промышленности(54) ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано для ведения лесосечиых работ в горных условиях.Известна грузовая шагающая платформа, включающая платформу, снабженную 5 .подвижными опорами в виде ног, и гидро- систему их управления (11.Недостатком известного устройства является то, что оно не может производить валку и пакетирование деревьев в горных условиях. Цель изобретения - обеспечение возможности валки и пакетирования деревьев в горных условиях.Поставленная цель достигаетея тем, что 15 устройство снабжено манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидро- моторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных но углом рам гидроннлнндров с онорнычи нлнтамн.На фиг. 1 изображен лесопромышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - перемещение рам при прямолинейном движении робота; на фиг. 3 - то же, при изменении направления движения робота на 90, на фиг. 4 - кинематическая схема робота.Лесопромышленный робот включает в себя нижнюю раму 1, имеющую четыре опоры, выполненные в виде гидроцилиндров 2 с опорными плитами 3. Нижняя рама имеет овальный вырез 4 с зубчатой рейкой 5, в зацепление с которой входит шестерня 6 гидромотора 7. С помощью вертикального круга 8, который вращается гидромотором 9, нижняя платформа 1 соединена с верхней рамой 10, имеющей овальный вырез 11 с зубчатой рейкой 12, в зацепление с которой входит шестерня 13 гидромотора 14. Верхняя рама имеет четыре опоры, выполненные в виде гидроцилиндров 15 с опорными плитами 16, а также силовой узел 17, манипулятор 18 и захватно-срезающий орган 19. Манипулятор имеет гидроцилиндр 20 подъема и опускания стрелы, гидроцилиндр 21 подъема и опускания рукоятки, гидроцилиндр 22 ус 954212тановки захватно-срезающего органа 19,имеющего гидромотор 23 привода пильногоаппарата 24.Лесопромышленный робот работает следующим образом.Специальная машина доставляет лесопромышленный робот на лесосеку и ставитего на грунт. В этом положении нижняя ра.ма 1 и верхняя рама 10 совмещены, гидроцилиндры 2 выдвинуты и робот стоит наопорных плитах 3, а гидроцилиндры 15 втянуты. Управляя дистанционно, операторвключает гидромотор 14 и с помощью шестерни 13 и зубчатой рейки 12 перемещаетвперед верхнюю раму 10, в крайнем положении автоматически выдается команда наопускание гидроцилиндров 15, а гидроцилиндры 2 в это время втягиваются, подается команда на гидромотор 7 и с помощью шестерни 6 и зубчатой рейки 5 нижняя рама перемещается вперед, затем вновь опускаютсягидроцилиндры 2 и поднимаются гидроцилиндры 15 и перемещается верхняя рама и т.д.Таким образом, лесопромышленный робот.движется по прямой линии.Для поворота в нужном направлении оператор подает команду гидромотору 9, приэтом начинает вращаться вертикальный 2 Бкруг 8 на требуемый угол поворота,Для валки и пакетирования деревьев лесопромышленный робот останавливают, оператор, управляя дистанционно манипулятором 18, производит срезание дерева с корняи их пакетирование в пачку, В процессе ра- звбочего цикла робот может опираться на всевосемь опорных плит, тем самым обеспечивается хорошая устойчивость в процессе выполнения операций с деревом.Технико-экономический эффект достигается за счет освоения труднодоступных горных лесосек. По сравнению с валкой деревьев бензомоторной пилой на горных лесосеках производительность труда с применением лесопромышленного робота возрастет в 3 - 4 раза,Формула изобретенияЛесопромышленный робот, содержащий платформу, снабженную подвижными опорами, и гидросистему их управления, отличаюиийся тем, что, с целью обеспечения возможности валки и пакетирования деревьев в горных условиях, он снабжен манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных по углам рам гидроцилиндров с опорными плитами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Вукобратович М. Шагающие роботыи антропоморфные. механизмы. М., Мир,1976, с. 443 - 467 (прототип).СоставитеЛ Техред А. Б Тираж 108 И Государственн делам изобретен осква, Ж - 35,Патент, г. Уго комите ий и откр Раушская н жгород, ул едактор Н, Безроднаяаказ 6158/11ВНИИПпо113035, МФилиал ППП А. Кондратюйкас Корректор ЮПодписноеа СССРытийаб., д, 4/5Проектная, 4 арен