Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ни 963847 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 16,03. 81 (21) 3260648/25-08с присоединением заявки М фщМ Кл з В 25 ) 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(088,8) Опубликовано 07,10,826 юллетень М 37 Дата опубликования описания 07.10. 82 В.А. Александров и В.М. Роланов(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для подачи деталей в зону обработки.Известен манипулятор )1 , содержащий основание, корпус с установленным на нем механизмом вертикального перемещения и механизм поворота и горизонтального перемещения руки.У этого манипулятора сложная конструкция, большие габариты и вес,Цель изобретения - упрощение конструкции, уменьшение веса и габаритов. Цель достигается тем, что механизм поворота и горизонтального перемещения механической руки выполнен в виде встроенного в корпус руки электродвигателя с двумя выходными валами, червячной передачи и управляемых муфт, причем один вал электродвигателя через первую муфту связан с червяком червячной передачи, другой через вторую муфту кйнематически связан со схватом, а в хвостовом винте механизма вертикального перемещения выполнен продольный паз, в котором установлен дополнительно введенный ползун, кинематически связанный с корпусом. Сущность изобретения поясняетсячертежом.На основании 1 закреплен ходовойвинт 2, имеющий паз 3 и ползун 4,связанный с полумуфтой элуктромагнит ной муфты 5, закрепленной на корпусе 6, в котором на подшипниках 7установлено червячное колесо 8. Вкорпусе 9 установлен электродвигатель 10 с двумя выходными валами,один из которых через электромагнитную муфту 11 связан с червячной передачей (не показана), а другой через электромагнитную муфту 12 - с 15 винтом 13 и ходовой гайкой 14, пере-.мещающейся по направляющим 15, много"кратный шарнирный параллелограмм 16,закрепленный на корпусе 9 при помощи кронштейна 17, шарнирно связан сходовой гайкой 14. Схват, закрепленный на конце параллелограмма 16 состоит из сердечника 18, обмотки 19 изахватных губок 20, установленныхна концах сердечника.25 Работает манипулятор следующимобразом.Для подъема механической рукивключают электродвигатель 10 и электромагнитные муфты 5 и 11. Муфта 12 ЗО выключена. Вращение электродвигателя963847 ИИПИ Заказ 322/4 Тираж 1087 Подписно илиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4,10 через червяк (не показан) передается червячному колесу 8, а таккак корпус 6 при этом жестко связанс ползуном 4, он перемещается вертикально ходовому винту 2.Для поворота механической рукивключают электромагнитную муфту 11,а электромагнитные муфты 5 и 12 выключены.Для выдвижения руки включают электромуфту 12, электромуфты 5 и 11 вык-щлючены.Вращение передается на винт 13 ипреобразуется в перемещение ходовойгайки 14, которая воздействует напараллелограмм,15Для включения схвата электрический ток подается на обмотку 19 электромагнита, концы упругого С-образного сердечника 18 начинают сходитьсяпод действием электройагнитных сил(вследствие явления магнитострикции).При этом губки 20 захватывают деталь.Манипулятор прост в изготовлении,имеет .меньшиегабариты.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,корпус, на котором установлены ме ханизм вертикального перемещения,например, в виде винтовой передачис ходовым винтом, и механизм поворота и горизонтального перемещениямеханической руки, несущей схват,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции, уменьшения веса и габаритов манипулятора, механизм поворота и горизонтального перемещения механической рукивыполнен в виде встроенного в корпусруки электродвигателя с двумя выходными валами, червячной передачи иуправляемых муфт,причем один валэлектродвигателя через первую муфтусвязан с червяком червячной передачи,другой через вторую муфту кинемати-.чески связан со схватом, а в ходовомвинте механизма вертикального пере,мещения выполнен продольный паз, вкотором установлен дополнительно введенный ползун, кинематически связанный с корпусом. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 656827, кл. В 25 3 9/00, 1976,