Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 150 5 1 11 00 1 06 НИЯ й инностроительн А. М. Плакс льство СССР/06, 1971. итс спо ров. роек машино ьзовано в Целью и технологич ения объе кон- обрееских мносение еспе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относнию и может быть иструкциях манипулятотения является расширвозможностей путем об 2ти зоны обслуживания. В начале работы включается электродвигатель 1, который через кривошип 2, универсальный шарнир 4, коленчатые валы 7 и 9, тягу 10, зубчатое колесо 14 и сектор 13 сообщает возвратно-вращательное движение схвату 15, Для поворота последнего в горизонтальной плоскости включается электродвигатель, который через кривошип 19. униве 1 кдльный шарнир 21 сообщает возвратно-вращательное движение вилке 23 и связанному с ней стержшо 16. Поворот в вертикальной плоскости осупгествляется от электродвигателя 25 дндлогицно описанному.нл.1505775 5 формула изобретения Составитель Л. Кудрнвпев Редактор Н. Бобкова Техрсд И. Верес Корректор И. Муска За каз 5363/17 Ти раж 778 Подписное ВНИИПР Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж - 35, Рлушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в Конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является расширение ехнологических возможностей путем обесечения объемности зоны обслуживания. На чертеже представлена схема мани улятор а,Электродвигатель 1 соединен с криво- Шилом 2 регулируемой длины, который через сферический шарнир 3 связан с универсальным шарниром 4 посредством вилки 5, установленной в основании 6. С вилкой 5 скреплен коленчатый вал 7, установленныйопорах 8. Коленчатый вал 7 связан с коленчатым валом 9 через тягу 10, соединенную сферическими шарнирами1. Коленчатый вал 9 установлен в опорах 2. ;убчатый сектор 13 жестко связан с колен 11 атым валом 9. С сектором 13 взаимодействует зубчатое колесо 14, с которым свяван схват 15. Рука манипулятора выполнена в виде стержневой призмы, в частности, параллелепипеда, образованного стержнями 16 равной длины, причем их длины равны длине тяги 1 О. В вершинах параллелепипеда установлены сферические шарниры 17. Для поворота стержневого параллелепипеда в горизонтальной плоскости используется привод 18, соединенный с кривошипом 19 изменяемой длины. Кривошип 19 через сферический шарнир 20 связан с универсальным шарниром 21, к которому присоединены вилки 22 и 23. Вилка 22 установлена с возможностью вращения в опоре 24, вилка 23 связана со стержнем 16 параллелепипеда. Для поворота в вертикальной плоскости используется электродвигатель 25, кривошип 26 изменяемой длины, сферический шарнир 27, крестовина 28, вилки 29 и 30. Вилка 30 установлена в опоре 31.Манипулятор работает следующим образом. При включении электродвигателя 1 движение посредством кривошипа 2, универсального шарнира 4, вилок 5, коленчатых валов 7 и 9, соединенных тягой 1 О, зуб чатых колес сообщается возвратно-вращательное схвату 15. Для поворота схвата 15 в горизонтальной плоскости включается электродвигатель, который через кривошип 19, универсальный шарнир 21 сообшает возвратно-вращательное движение вилке 23 и связанному с ней стержню 16.Поворот в вертикальной плоскости осуществляется аналогично от электродвигателя 25. Манипулятор, содержащий основание,руку из шарнирно связанных между собой стержней, два основных привода перемещения руки по координатным осям, выполненных в виде электродвигателей и криво- шипов со сферическими шарнирами на их концах, а также схват, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения 25 объемности зоны обслужи вания, он снабжен третьим приводом руки, аналогичным двум основным, а сама рука выполнена из стержней, собранных в призму с изменяемыми между смежными стержнями углами, в вершинах которых установлены сферические шарниры, при этом кривошипы всех приводов выполнены с изменяемыми длинами и соединены каждый с соответствующим стержнем руки, расположенным по одной из трех координатных осей, посредством дополнительно введенных трех- степенных универсальных шарниров, один из которых установлен в основании и снабжен двумя связанными между собой посредством тяги коленчатыми валами, при этом один из коленчатых валов соединен с 40 дополнительно введенной зубчатой передачей, ведомое колесо которой закреплено на схвате,