Манипулятор

,ь 31 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТпо изоБРетениям и отнРытиямПРИ ГКНТ СССР Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(21) 433372/31-08(71) Ухтинский индустриальный институт(56) Авторское свидетельство СССР Р 1266731, кл. В 25 Х 11/00, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перегрузки деталей, и может быть использовано при 801502295 А 1 строительстве кирпичных зданий и сооружений, а также при производствекирпичей и других штучных элементов.Целью изобретения является повышениепроизводительности эа счет сокращения времени рабочего цикла. Это достигается тем,что установка направляющей 5кареток 4 с размещенными на них захватными элементами 3 на исполнительном органе позволяет совместить повремени как перемещение и подъем исполнительного органа, так и образование технологических зазоров междукаретками 4. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перегрузки деталей, и может быть использовано при создании манипуляторов, устанавливаемых на строительстве кирпичных зданий, сооружений, а также при производстве кирпичей и других штучных элементов. 10Цель изобретения - повышение производительности манипулятора путем сокращения времени рабочего цикла,На фиг.1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - каретки с эах ватными элементами над изделием перед опусканием исполнительного органа; на фиг.3 - захватный элемент, при захвате иэделия; на. фиг.4 - одновре" менные подъем, перемещение и образо ванне технологических зазоров.Манипулятор содержит основание 1, выполненное в виде рамы, размещает на себе тележку 2 с исполнительным органом, состоящим иэ захватных эле ментов 3, выполненных в виде пневматических камер, установленных на каретках 4, которые установлены на направляющей 5, связанной с механизмом Ь подъема исполнительного органа. 30 Каретки 4 связаны между собой пневмокамерами 7. Для управления манипулятором предусмотрены переключатели 8 - 14 и кулачки 15 - 17 (фиг.1).Манипулятор работает следующим образом.Транспортером 18 штучные элементы 19, например кирпичи, поступают к манипулятору. Впереди идущий штучный элемент 19 доходит до переключа теля 8 и путем нажатия на него выключает транспортер 18 и включает привод 6 подъема исполнительного ор" гана на опускание (фиг.2). Исполнительный орган .опускается, охватывает 45 захватными элементами штучные изделия. При дальнейшем опускании включается переключатель 9 для подачи воздуха в пневматические камеры захватных элементов 3. Пневматические камеры захватных элементов 3, разду- ваясь, зажимают охваченные штучные элементы 19. Продолжая раздуваться после захвата штучных элементов 19, одна из пневматических камер выходит из окошка и включает механизм 6 подъема исполнительного органа на подъем переключателем 10. После того как изделие поднимается над транспортером 18, включается кулачком 15 переключатель 11 привода тележки 2 и подачи воздуха в пневмокамеры 7 (фиг.4). Пневмокамеры 7, раздуваясь, раздвигают каретки 4, образуя технологические зазоры (фиг.4) между штучными элементами 19 одновременно с подъемом и перемещением элементов 19.Тележка 2 подкатывается к месту укладки штучных элементов 19, которое определяется местом расположения кулачка 16 и переключателя 12. Переключатель 11 касается кулачка 16 и выключает привод тележки 2. Одновременно с касанием переключателя 11 кулачка 16 исполнительный орган переключатель 12 на опускание исполнительного органа. Исполнительный орган опускает штучные элементы 19 на место укладки, котррое определяется положением кулачка 17. Переключатель 1 О прижимается к кулачку 17 и воздух выпускается иэ пневматических камер захватных элементов 3, освобождая штучные элементы 19. После спуска воздуха иэ пневматических камер захватных элементов 3 включается переключатель 1 О на подъем исполнительного органаКулачок 15 включает переключатель 13, от которого одновременно подаются команды на выключение привода подъема исполнительного органа, выпуск воздуха иэ пневматических камер 7 и включение привода тележки 2 на возвращение ее в исходное положение. Тележка 2 подкатывается к месту захвата манипулятора штучных элементов 19, действует на переключатель 14, отключает привод тележки 2 и включает транспортер 18После этого цикл повторя" ется,формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание в виде раьы, на верхней части которой установлен с воэможностью перемещения исполнительный орган с захватными элементами в виде пневматических камер, привод подъема исполнительного органа, каретки, установленные на направляющей и связанные между собой пневматическими камерами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения вре