Схват манипулятора

2515 0:"1 пВ г Е К НИПУЛЯТОРА относится к ма захватным у может быть ис лей, имеющих зобретения явл гических воз корпус 1 с у относительно которого уста ым буртом 6,но связанные снститут СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР САНИЕ ИЗО СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Шахтинский технологический ибытового обслуживания(54) СХВАТ МА (57) Изобретение нию, а именно к манипуляторов, и для захвата дета выступы. Целью и ширение техноло Схват содержит подпружиненный шток 3, на конце лачок 5 с упорнрычаги 9, шарнир щи ностроестройства м пользова но наружные яется расможн остей. порами 2, корпуса 1 новлен кузахватные упорами 21498608 5 О и подпружиненные посредством возвратных пружин 10, На захватных рычагах 9 установлены с возможностью ограниченного поворота и взаимодействия с кулачком 5 размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9. Шток 3 подпружинен относительно корпуса 1 посредством пружины 4 в сторону сближения кулачка 5 с корпусом 1. При работе устройства схват опускается манипулятором, связанным со штоком, на транспортируемую деталь. Упоры 2 упираются в поверхность детали, а шток 3 продолжает движение. При этом кулачок 5 освобождает размыкающие рычаги 11 и под действием пруИзобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих наружные выступы.Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности.На фиг. 1 изображен схват, общий вид, в разрезе; на фиг. 2 - фрагмент корпуса в разрезе с вариантом выполнения пружины.Схват содержит корпус 1 с упорами 2. В корпусе 1 с возможностью поступательного перемещения установлен шток 3, подпружиненный относительно корпуса 1 посредством пружины 4 сжатия, На конце штока 3 имеется кулачок 5 с упорным буртом 6. Другой конец штока 3 соединен с исполнительным механизмом манипулятора (не показан). Корпус 1 удерживается на штоке 3 посредством упорного пояска 7 и регулировочной гайки 8. На упорах 2 шарнирно установлены захватные рычаги 9, подпружиненные относительно упоров 2 возвратными пружинами 1 О. На захватных рычагах 9 с возможностью ограниченного поворота установлены размыкающие рычаги 11, подпружиненные относительно захватных рычагов 9 посредством возвратных пружин 12 сжатия.Шток 3 может быть подпружинен от носительно корпуса 1 посредством двух пружин 13 и 14 сжатия (фиг. 2), разделенных шайбой 15. Жесткость пружины 13 больше жесткости пружины 14. На корпусе 1 имеется упор 16 дл ограничения перемещения шайбы 15.Схват манипулятора работает следующим образом.Исполнительный механизм манипулятора опускает схват на объект транспортировки. При этом кулачок 5 упорным буртом 6 упирается в размыкающие рычаги 11 и удерживает шток 3 в положении, когда захватные рычаги 9 раздвинуты. Пружина 4 жин 10 захватные рычаги 9 захватывают деталь. При подъеме штока 3 кулачок 5 поднимается, причем размыкающие рычаги 1.1, отклоняясь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливается на опорную поверхность, упоры 2 упираются в деталь, а кулачок 5, двигаясь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождается, а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываются в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществляется работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. корпуса 1 в таком состоянии находится частично деформированной (фиг. 1). Возвратные пружины 1 О растянуты, возвратные пружины 12 не сжаты. При соприкосновении упоров 2 с объектом транспортировки (не показан) исполнительный механизм продолжает опускаться, Пружина 4 продолжает сжиматься, шток 3 перемещается на величину, необходимую для выхода кулачка 5 из взаимодействия с размыкающими рычагами 11. Под действием пружин 1 О поворачиваются размыкающие рычаги 11 и захватные рычаги 9. Размыкающие рычаги 11 размещаются над кулачком 5 штока 3. Объект транспортировки захвачен, пружина 4 сжата.При подъеме схвата крюки захватных рычагов 9 упираются в отбортовку объекта. Пружина 4 разжимается, шток 3 поднимается вверх до соприкосновения упорного пояска 7 штока 3 с регулировочной гайкой 8. При движении штока 3 вверх кулачок 5 раздвигает размыкающие рычаги 11, при этом деформируются возвратные пружины 12, ббеспечивая прижим размыкающих рычагов 11 к кулачку 5 при любом пространственном положении схвата.При опускании объекта транспортировки в заданное место упоры 2 вступают в контакт с объектом транспортировки, при этом шток 3 продолжает перемещаться, раздвигая кулачком 5 размыкающие рычаги 11 и тем самым раскрывая захватные рычаги 9, после чего схват приходит в исходное положение.Для регулирования взаимного положения размыкающих рычагов 11 и кулачка 5 служит регулировочная гайка 8.Аналогично работает схват и в горизонтальном и перевернутом положениях.При выполнении пружины корпуса из двух пружин 13 и4 (фиг. 2) отличие в работе схвата состоит в следующем,20 25 30 35 40 45 50 55. Стручковс КорПод Редактор А. ШандорЗаказ 4495/11ВНИИПИ Государственно13035,Производственно-издате ектор М. Шароши и сносям при ГКНТ СССР о комитета по изобретениям и открытМосква, Ж - 35 Раушская наб., д. ьский комбинат Патент, г. Ужгород ул. Гагарина, 1 О При перемещении штока 3 вниз обе пружины 13 и 14 начинают деформироваться, причем из-за меньшей жесткости пружины 14 она деформируется в большей степени. После достижения шайбой 15 упора 16 на корпусе 1 пружина4 выключается из работы, и дальнейшее движение штока 3 вызывает сжатие одной пружины 13, обладающей большей жесткостью, что требует приложения большего усилия. Наличие порогового усилия подачи схвата на объект повышает надежность работы схвата. 1. Схват манипулятора, содержащий корпус с упорами, подпружиненный относительно корпуса шток, на конце которого установлен кулачок, захватные рычаги,шарнирно связанные с упорами, и размыкающие рычаги, установленные на захватных рычагах с возможностью ограниченного поворота и взаимодействия с кулачком, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен возвратными пружинами, установленными между упорами и захватными рычагами и между захватными рычагами и размыкающими рычагами, и упорным буртом на кулачке, при этом шток подпружинен относительно корпуса в сторону сближения кулачка с корпусом,2. Схват манипулятора по п, 1, отли 15 чающийся тем, что, с целью повышениянадежности, шток подпружинен относительно корпуса посредством двух пружин сжатия с различной жесткостью, разде ленных шайбой.