Промышленный робот

)19) ЯО СПУБЛИК 5 1 11/00, 5/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ кии институт ции предприяти Роспищегуно СССР1975. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Проектно-конструктормеханизации и авто матизатий пищевой промышленноагропромавтоматика(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации погрузочно-разгрузочных работ на операциях транспортировки и складирования грузов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения контроля усилия поджатия объекта к установочной плоскости. Перемещением тележки 1 по монорельсу 2 манипулятор 3, выполненный в виде телескопических секции, выводится в зону выполнения работ, Выходная секция манипулятора опускается и перемещает вниз захватное устройство8, которое раскрывается и зажимает объект. После транспортировки объекта к месту складирования и установки его на поддон системой управления выдается сигнал на кратковременный подъем захватного устройства, а затем на перемещение тележки до упора объекта в вертикальную стенку поддона. При этом каретка 12, установпенная в направляющих 11 выходной секции манипулятора, останавливается, а тележка, продолжая движение по монорельсу, растягивает упругий элемент 17, один конец которого закреплен на каретке 12, а другой - на выходной секции манипулятора. Срабатывание датчика 25 означает достижение требуемого усилия установки объекта, что обеспечивает необходимую плотность укладки груза. После раскрытия захватного устройства происходит перемещение манипу.пятора в исходное положение 5 ил.3Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано длямеханизации погрузочно-разгрузочных работйа операциях транспортировки и склади)рования грузов,Цель изобретения - расширение техологических возможностей за счет обесечения контроля усилия поджатия объектаустановочной плоскости.На фиг. 1 изображен промышленныйобот, общий вид; на фиг. 2 - вид А наиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фиг. 2;йа фиг. 4 - разрез В - В на фиг, 3; нафиг. 5 - разрез Г - Г на фиг, 1.Промышленный робот состоит из тележ 1 си 1, в качестве которой может быть исользован стандартный тельфер. Механизмерелвижения с помощью приводных колесеремегцает тележку по монорельсу 2 отриемного рольганга к поддону. Мехаизм подъема, наматывая трос на подъемный барабан, перемегцает манипулятор 3,ыполненный в виде телескопических сек 1 сий. Телескопические секции манипулятора1 одвижно установлены друг относительнодруга с помощью роликов 4, одна параКоторых установлена в пазах 5, а однажестко на стойках 6, установленных нагележке, а также с помощью роликов 7,установленных на кронштейне 8 выходнойсекции манипулятора, причем олна парароликов 7 установлена в пазах 9. Всеролики выполнены профилированными с углом профиля 90. Между парами роли,;ков 4 и 7 установлена промежуточнаясекция 0 манипулятора с направляюними. На выходном звене манипуляторазакреплены направляющие 11 механизмаперемещения захватного устройства, на которых установлена каретка 12, снабженнаячетырьмя парами роликов, причем две па,ры роликов профилированы по наружнойповерхности. Пара нижних роликов 13 установлена в пазах 14. Две другие парыроликов 15 выполнены гладкими, причемпара нижних роликов 15 установлена в пазах 16. Параллельно направляющим1установлен упругий элемент 17, выполненный в виде пары регулируемых пружин,олин конец которых закреплен на каретке 12, а другой - на выходной секции манипулятора. На каретке 12 жесткозакреплено захватное устройство8, выполненное в виде клещевого схвата автоматического действия, установленное с возможностью захвата груза в плоскости, 50перпендикулярной направлению движениятележки. Для определения момента раскрытия схвата на каретке 12 закреплен датчик 19, взаимодействующий с флажком 20,расположенным на подвижной части захватного устройства. Для остановки захватного устройства в крайнем верхнем положении на стойках 6 закреплен датчик 21.Путевой датчик 22 закреплен на монорельсе. Для контроля плоскости укладки груза на каретке 12 установлен датчик 23, взаимодействующий с флажком 24. Для остановки привода горизонтального перемещения и контроля уси пия прижатия ящиков на кронштейне 8 установлен датчик 25. Путевой датчик 26 также установлен на монорельсе. Все датчики подключены к системе управления робота. Промьппленный робот работает следующим образом.Как только груз, например пара ящиков, подойдет под захватное устройство, фотоэлемент, установленный на рольганге, посылает сигнал в систему управления робота. При этом трос тележки 1 опускает вниз манипулятор с выходной секцйей. Наличие пазов 5 и 9 дает возможность убрать люфт в инематических парах. Одновременно перемещается вниз захватное устройство, установленное на каретке 12, находящейся на направляю 1 цих 11 выходного звена манипулятора. Захватное устройство зажим ет объект (ящики). Включается механизм подъема. Как только захватное устройство поднимается в верхнее положение, срабатывает датцик 21. Тележка перемешается по монорельсу 2 в направлении поддона. Датчик 22 останавливает тележку и дает сигнал на опускание захватного устройства 18. Как только захватное устройство 18 с ящиками опустится до уровня поддона, срабатывает датчик 23 касания от флажка 24, закрепленного на подвижной части захватного устройства, При этом захватное устройство не ракрывается, в систему управления подается сигнал на кратковременный подъем объекта, а затем на пере. мещение тележки по монорельсу 2 ло упора в вертикальную стенку поддона. При этом каретка 12 останавливается, а тележ ка и родол жает не земешаться по монорельсу, цто приводит к растяжению упругого элемента, выполненного в виде пружин 7, так как один его конец закреплен на каретке 12, а другой - на торце кронштейна выходной секции манипу. лятора, Натяжение пружин обеспечивает плотную укладку ящиков к упорной стенке поддона, Одновременно срабатывает датчик 25 и дает сигнал на оста овку тележки. Захватное устройство 18 опускается, раскрывается, оставляя ящики на поддоне. После этого манипулятор перемешается в исходное положение и прололжает выполнение операции.Таким образом, настройка упругого элемента на определенное усилие обеспечивает совместно с датчиком 25 осуществление контроля усилия при установке обьекта, что повышает надежность транспортировки и хранения груз.формула изобретения Промышленный робот, содержагций основание с монорельсом, тележку с приводом, установленную на монорельсе и имеющую направляющие, манипулятор с приводом, выполненный в виде телескопических секций, входная секция которого установлена в направляющих тележки, а выходная - кинематически связана с захватн10 ным устроиством, а также датчики, подключенные к системе управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения контроля усилия поджатия объекта к установочной плоскости, он снабжен кареткой и упругим элементом, а на выходной секции манипулятора дополнительно выполнены направляющие, параллельные монорельсу, причем захватное устройство жестко смонтировано на каретке перпендикулярно направляющим этой секци и, а упругий элемент жестко соединен своими концами соответственно с кареткой и с выходной секцией манипулятора, при этом датчик жестко смонтирован на каретке и взаимодействует с выходной секцией манипулятора.Составит 1 ехред И Гараж 7ком итета по и осква, Ж - 35 ский комбинат Редактор Н. БобковаЗа каз 5363/17ИИПИ Государствениог113035, МГ 1 роизводственно-издател ель В. Берковский. Верее Корректор И.Муска8 Г 1 одписноеобретениям и открытиям при ГКН СССРРау инская на 6., д. 4/5Гатент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01