Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ы 4 В 25,Т 1/02 ВЬГп 1,;,;ПА 1 Е 1 7 1.; Е,: ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(56) Авторское свидетельство СССРУ 1206077, кл. В 25 ,Т 1/02, 1986.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях манипуляторов, Цельюизобретения является обеспечение возможности перемещения груза в зонеманипулирования, ограниченной внутреиней криволинейной поверхностьюобъекта. Вначале включают электродвигатель 2, который через червячную ЯО 1502291 А 1 2передачу 3 и 4 поворачивает зубчатое колесо 5. Оно зацепляется с рейкой 8, являющейся рычагом рычажно-шарнирной руки, состоящей иэ рычагов-реек 6 - 8 с шарнирами 9. На конце рычага 6 закреплен захват 12 и направляющий элемент 11, который может быть выполнен в виде ролика, При движении рычагов 6 - 8 направляющий элемент 11 (ролик) огибает криволинейную поверхность объекта и в соответствии с этим рычаги 6 - 8 самопроизвольно поворачиваются один относительно друго - го в шарнирах 9. Рычаги 6 - 8 своими рейками при перемещении последовательно зацепляются с зубчатым коле-. сом 5, скользя по направляющим 10.1 з.п. ф-лы, 4 ил.3 1502291Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях манипуляторов.Цель изобретения - обеспечениевоэможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченнойвнутренней криволинейной поверхностьюобъекта.На фиг,1 показана схема манипулятора; на фиг, 2 - 4 - рука в ее последовательных положениях,Манипулятор содержит корпу" 1 счервячным приводом, состоящим иээлектродвигателя 2, червяка 3 и червячного колеса 4, на котором закреплено зубчатое колесо 5. Рычажно-шарнирная рука, состоящая из несколькихрычагов 6 - 8, выполненных каждыйв виде зубчатых реек, взаимодействующих через шарниры 9, расположена вкорпусе 1 в направляющих 10. В начале первого рычага 6 установлен направляющий элемент 11 (например, ролик),выполненный иэ эластичного материала, 25и закреплен. захват в виде кряка 12.Направляющий элемент 11 взаимодействует с криволинейной поверхностью 13(фиг, 2 - 4), например с участкомтрубопровода. Последняя зубчатая 30рейка 8 находится в зацеплении с зубчатым колесом 5. Каждый шарнир 9 может быть снабжен амортизирующим роликом 14, взаимодействующим, как и направляющий элемент 11, с криволинейной поверхностью 13, а с целью исключения несанкционированного изменения направления движения рычагов б8 в местахих соединения могут бытьустановлены регулируемые ограничители угла поворота, например, в видеупора 15.Манипулятор работает следующимобразом.45При включении электродвигателя 2 посредством червяка 3 и червячного колеса 4 крутящий момент передается на зубчатое колесо 5, которое входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, 50 установленной в корпусе 1 в направляющих 1 О, На крюк 12 подвешивается груз. Направляющий элемент 1 1 приводится в соприкосновение с криволинейной поверхностью 13 объекта, К первой зубчатой рейке 6 через шарнир 9 присоединяются последовательно сле. дующие рейки 7 и 8. Количество реек обуславливается расстоянием, на которое необходимо переместить груз. Во время движения реек Ь - 8 последняя из них находится в зацеплении с зубчатым колесом 5, проталкивая всю рычажно-шарнирную руку вперед, Изменение траектории движения достигается отслеживанием контура криволинейной поверхности 13. Когда направляющий элемент 11 теряет связь с поверхностью 13, первая рейка 6 сохраняет прямолинейное движение до момента встречи с противоположной поверхностью 13 (фиг.3). После этого направляющий элемент 11 катится по ней до следующего поворота криволинейной поверхности 13, обеспечивая возможность перемещения груза в объеме, ограниченном криволинейными поверхностями 13 (фиг.4).Допустимая кривизна траектории движения рычажно-шарнирной руки задается регулируемыми ограничителями 14 угла поворота.Формула изобретения1, Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно-рычажную руку с захватом и привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченной криволинейной внутренней поверхностью объекта, рычаги руки выполнены в виде зубчатых реек, поочередно зацепляющихся с дополнительно введенным зубчатым колесом, установленным на приводе, при этом на корпусе выполнены направляющие для зубчатых реек, а одна иэ зубчатых реек снабжена направляющим элементом, предназначенным для контакта с криволинейной поверхностью объекта.2. Манипулятор по п,1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что направляющий элемент выполнен в виде ролика, а каждый шарнир руки снабжен ограничителем относительно поворота рычагов и амортизирующим роликом, предназначенным для взаимодействия с криволинейной поверхностью объекта.50229 ФГ, Г оставитель Л,Кудрявцевехред М,Дидык Редактор А.Козор аказ 504/ Тираа 778 тета по изова, Ж, Р Подписноетениям и открытиям приская наб д. 4/5 КНТ ССС Гагарина, 101 Патент", г. Уагород роизводственно-издательский комбин сударственного ко 113035, Мо