Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК А 1 25 Л 9/00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Ф .33 инсти омышле т текстиости ко, Ю,А Сарычев оро ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к устройствам дпя транспортировки грузов иможет быть использовано в различныхотраслях промышленностив том числев текстильной для манипулированияс материалами средней массы и разнесенными размерами по высоте или длине, Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем улучшения динамических характеристик, Перемещение звеньев 2 манипулятора происходит при подаче3 150577 управляющего сигнала с блока управления 1 на приводы 3, которые отрабатывают заданный закон движения звеньев. При манипулировании с объек тами возникают низкочастотные колебания звеньев 2, особенно при движении с повышенными скоростями. Информация о колебаниях звеньев 2 с вибродатчиков 6 поступает на измерительный блок 5 и с выхода последнего поступает на вход блока управления 1,1 4где она обрабатывается и по специальным программным алгоритмам выделяется собственная частота колебаний звеньев 2. Блок управления 1посылает сигналы на соответствующиеисполнительные механизмы устройства7 для гашения колебаний, которые,меняя натяжение пружин, на которыхподвешен груз, смещают его положениев сторону уравновешивания звеньев.2 ил.20 50 Изобретение относится к устройствам для транспортировки грузов и может быть использовано в различных отраслях промышленности, в том числе в текстильной, для манипулирования с материалами средней массы и разнесенными размерами по высоте или длине.Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем улучшения динамических характеристик. На фиг,1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 - схема устройства для гашения колебаний.Манипулятор состоит из блока 1 управления, звеньев 2 с приводами 3, датчиков 4 положения звеньев, установленных на звеньях и связанных с 35 входом блока 1 управления, который через измерительный блок 5 связан также с датчиками 6 состояния звеньев, выполненных в виде вибродатчиков. На конце одного или нескольких 40 звеньев 2 установлено устройство 7 для гашения колебаний, соединенное с выходом блока 1 управления. На корпусе 8 устройства 7 закреплены исполнительные механизмы 9, которые 45 через пружины 10 соединены с грузом 11. Устройство 7 связано с выходом блока 1 управления, входы которого соединены с измерительным блоком 5,Манипулятор работает следующим образом.Сигнал с блока 1 управления (фиг.1) поступает на приводы 3, которые отрабатывают заданный закон двиМенияи звенья 2 перемещаются в пространстве, информация об отработке заданного закона движения поступает с датчиков 4 положения на блок 1 управления, При манипулировании с объектами возникают низкочастотные колебания звеньев 2, особенно при движении с повышенными скоростями, когда звенья 2 имеют большие габариты и малую жесткость. Специфика объектов манипулирования, например, в текстильной промышленности, разнесенность размеров по высоте или длине, расстановка технологического оборудования (узкие проходы) накладывают ограничения на весогабаритные характеристики таких устройств, что не позволяет сделать звенья 2 достаточно жесткими, так как это приводит к увеличению массы, размеров устройства и снижению быстродействия; одновременно требования значительной зоны обслуживания манипулятором приводят к конструированию звеньев 2 больших размеров, что требует наличия устройства для демпфирования и гашения колебаний. Информация о колебаниях звеньев 2 с датчиков 1 поступает на измерительный блок 5 к с выхода последнего поступает на вход блока 1 управления, где она обрабатывается и.по специальным программным алгорит . мам выделяется собственная частота колебаний звеньев 2. В результате полученной информации о частотах колебаний звеньев 2 блок 1 управления посылает сигнал на соответствующне исполнительные механизмы 9 устройства 7 для гашения колебаний. Исполнительные механизмы 9 (фиг.2) вращательного или посгупательного типа меняют натяжение пружин 10, при этом происходит .смещение груза 11 и одновременное уравновашивание звеньев 2 (фиг.1). Расположение исполнительных механизмов 9 в корпусе 8обеспечивает гашение и демпфирова5 1 ние колебаний звеньев 2 во взаимно перпендикулярных плоскостях.Гашение колебаний осуществляется за счет смещения груза 11 и уравновешивания звеньев 2 (фиг.1). В Составитель Ф.МайоровРедактор Н.Бобкова Техред А,Кравчук Корректор.Муск Тираж .77 Заказ 5381/ВНИИПИ Госуд Подписноещизобретениям и открытиям прРаушская наб., д. 4/5 КНТ ССС омитета и осква, Жственного 113035,комбинат "Патент", г. Уж ород, ул. Гагарина, 101 роизводственно-издатель Демпфирование колебаний осуществляется за счет рассеивания тепловой энергии, которая создается при сжатии и растяжении пружин 10. Формула изобретения Манипулятор, содержащий звенья с приводами их перемещения, устройства для гашения колебаний звеньев, блок управления, датчики положения и датчики состояния звеньев, связанные с входами блока управле. ния, о т л и ч а ю щ и.й с я тем,505771 6что, с целью повышения точности позиционирования путем улучшения динамических характеристик, датчикисостояния звеньев выполнены в виде5вибр одатчиков, а каждое из ус тройс твдля гашения колебаний выполнено ввиде груза, исполнительных механизмов, закрепленных на корпусе, ипРужин, один конец каждой иэ которыхзакреплен на исполнительном механизме, а другой - на грузе, приэтом величины коэффициентов жесткости пружин соответствуют значениям, при которых собственные частоты колебаний грузов устройствгашения колебаний пропорциональнысобственным частотам колебаний соответствующих им звеньев, а входыисполнительных механизмов связаныс выходами блока управления.