Многопозиционный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК и 4 В 25 д 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Г ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР(46) 23.08,89. Бюл. Р 31 (71) Житомирский филиал Киевского политехнического института им. 50- летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Авторское свидетельство СССР В 733975, кл. В 25 д 9/00, 1980.( 57) Изобретение относится к машиностроению, а точнее к конструкции манипуляторов с цикловым режимом ра,801502293 А 1 2 боты. Целью изобретения является упрощение конструкции. Перемещение звена 1 происходит из исходного положения в крайнее под действием аккумулятора 3 механической энергии, при этом потери, возникающие в ре-зультате перемещения, компенсируются приводом с двигателем 2. Для остановки звена 1 в промежуточном положении служит аккумулятор 4 механической энергии, связь которого со звеном 1 осуществляется управляемой муфты 5 при подходе звена к точке порционирования. Фиксирование положения звена осуществляется посредством упора-фиксатора 6. 2 ил.( с +с ) ( фь -)+с ( ф М при М 3) ляемой м ф 1 . Ин Изобретение относится к машиностроению, а точнее к конструкции манипуляторов с цикловым режимом работы.5Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора.)1 а фиг,1 изображена кинематическая схема многопозиционного манипулятора; на фиг.2 - график эависимос- Оти момента сил, развиваемого аккумуляторами механической энергии и приведенного к звену манипулятора, откоординаты звена манипулятора,Манипулятор содержит звено 1, 15привод его перемещения с двигателем2, аккумуляторы 3 и 4 механическойэнергии, управляемую муфту 5, установленную между приводом звена и аккумулятором 4 механической энергии, 20управляемый упор-фиксатор 6 и датчик7 положения звена 1, причем выходдатчика 7 положения звена соединенс входом блока управления (не показан), выходы которого соединены с 25управляющими обмотками двигателя 2,управляемой муфты 5 и управляемогоупора-фиксатора 6,Устройство работает следующим об разом.В исходном положении координатаподвижного звена 1 равна , (фиг.2), при этом момент сил, развиваемый аккумулятором 3 механической энергии, равен нулю, а управляемая муфта 5 и управляемый упор-фиксатор 6 выключены. Для выведения подвижного звена 1 в рабочий режим с блока управления на двигатель 2 должны поступать уп равляющие сигналы, обеспечивающие ип ; (1) АсЬ момент сил, развиваемый двигателем 2; 45соотнетственно работа,производимая двигателем 2, и работа силтрения в течение одного полупериода колебания звена 1. При возвращении подвижного звена1 в исходную позицию необходимо проПри соблюдении условий (1) подвижное звено 1 осуществляет колебательные движения с возрастающей амплитудой, которым соответствует отрезок АВпрямой на фиг.2. При достижении под"вижным звеном 1 позиции с координатой ф = О включается управляемыйупор-фиксатор 6, обеспечивающий высотой подвижного звена 1,В дальнейшем двигатель 2 используется только для компенсации потерьэнергии, вызванных силами трения.При использовании манипулятора,например, в устройствах сортировкион может иметь одну исходную ( = О)и и промежуточных позиций В этомслучае при отключении управляемогоупора-фиксатрра 6 подвижное звено 1под действием аккумулятора 3 механической энергии и двигателя 2, компенсирующего момент сил трения, пепемещается в крайнюю позицию с координатой иди2 ф, где фиксируется управляемым упором-фиксатором 6,Для того, чтобы переместить подвижное звено 1 иэ исходной позициис= О в промежуточную позицию с( мк , необходимо включить уп"Равляемую муфту 5 в момент, когдаподвижное звено достигнет координаты где с и ск - жесткости пружин аккумуляторов 3 и 4 механической энергии,соответственно;и и пк - передаточные отношенияпередач между аккумуляторами 3 и 4 механической энергии и подвижным звеном 1Выражение (2) вытекает иэ закона ,.охранения энергии, герметической интерпретацией которого является равенство площадей области, ограни" ченной зависимостью М (фиг.2) и прямыми М О,О, и области, огра ниченной зависимостью М и пряьими М О,д причем водить выключение упр 5 в точке с координат1502293 Фо рмула изобретения Составитель Ф,МайоровТехред М.Ходанич Корректор М.Васильева Редактор А.Козориз Заказ 5015/19 тирам 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарийа, 101 формация о текущем значении координаты 1 подвижного звена 1 поступает с выхода датчика 7 положения на вход блока управления, осуществляющего ее сравнение с фиксированным значением ф В момент, когдаф блок управления вырабатывает сигнал на включение или выключение управляемой муфты 5. 10Координаты выходных позиций должны удовлетворять условию- 4 ф( 2 ф, (4)пс +п,свытекающему иэ выражения (2) с учетом того, что0 СЬ( К(5) Многопозиционный манипулятор, содержащий смонтированное на основании звено с приводом его перемещения, два аккумулятора механической энер". гии, управляемую муфту, установленную между одним из аккумуляторов и приводом, и блок управления, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен датчиком положения звена, выход которого соединен с входом блока управления, при этом другой аккумулятор механической энергии связан непосредственно с приводом этого звена,