Шарнир манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 801502300 15114 В 2 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ сок СР84.(54) ШАРНИР ИАНИПУЛЯ ( 57) Изобретение от строению, в частнос для перемещения зве моает быть использо машиноси К ойствамтов, иразрабо ьев ро ано пр ГОСУДАРСТ 8 ЕННЬ 1 И КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Шахтинский филиал Новочерго политехнического институтаСерго Орджоникидзе(56) Авторское свидетельство С1 1207758, кл. В 25 д 7/00,ке конструкций манипуляторов промьвпленных роботов. Цель изобретенияулучшение динамических характеристик путем уменьшения подвианых масс.Привод 9 выходного звена 2, размещенный на входном звене 1 и связанныйс кривошипом 7 зубчатой передачей,имеющей общее передаточное отношениеравное единице, обеспечивает улучшенные динамические характеристикишарнира при отработке различныхтраекторий перемещений этого выходного звена 2. Разнообразные траектории получают,.изменяя угловую ско- грость одного привода при постояннойугловой скорости другого приврда.1 ил,1502300 4выходного звена 2 и углами наклонов шеек кривошипов к осям вращения кривошипов 6 и 7,30 Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий входное и выходное звенья, соединенные универсальным шарниром, и при" воры, кииематически связанные с соответствующими звеньями посредством передаточного механизма, имеющего два кривошипа, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения подвижных масс, привод выходного звена размещен на входном звене и связан с кривошипом выходного звена дополнительно введенной зубчатой передачей, причем общее пе" редаточное отношение этой передачи равно единице. Составитель С.НовикТехред М. Ходанич Корректор Т.Малец Редактор И.Шулла Заказ 5015/19 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для перемещения звеньев роботов, и может быть использовано при разработ-.5 ке конструкций манипуляторов промьппленных робстов.Цель изобретения - улучшение динанамических характеристик путем уменьшения подвижных масс. ОНа чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир манипулятора включает входное (предыдущее) 1 и выходное (последующее ) 2 звенья, на которых закреп.- лены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовиной-кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположеры кривошипы 6 и 7, имеющие воэможность вращения относительно осей звеньев 20 1 и 2 соответственно с помощью приводов 8 и 9. Оба привода 8 и 9 размещены на звене 1, а привод 9 соединен с кривошипом 7 посредством зубчатой передачи 10 - 13 через его шатунную 25 шейку. Шатунные шейки кривошипов 6 и 7 наклонены по отношению к осям вращения кривошипов и входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью подшипников 14. Приводы 8 и 9 выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного двюгения выходного звена 2 под действием нагрузок. Общее передаточное отношение зубчатой передачи равно единице.Шарнир работает следующим образом.Конец выходного звена (при вращении кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2 с помощью приводов 8 и 9) участвует в двух движени ях: вместе с осью, проходящей через оси шеек кривошииов 6 и 7, и вокруг этой оси. Звено 2 при этом перемеща- ется в сферической системе коорринат, представляющей. собой шаровой сектор. Траектория конца выходного звена 2 образуется в результате сложения двух движений и определяется длиной При выключенном (неподвижном) при" воде 9 промежуточное колесо 12, обкатываясь по неподвижному колесу 11, связанному с выходным валом привода 9 зубчатым колесом 10, сообщает зубчатому колесу 13 и связанной с ним шейке кривошипа 7 дополнительное вращательное движение. В результате шейка кривошипа 7 совершает только переносное движение, не вращаясь вок- руг собственной оси. Таким образом, исключается взаимовлияние приводов. При этом траектория конца выходного звена представлЯет собой окружность на сфере, а само звено 2 перемещается по боковой поверхности конуса с вершиной в центре шарнира. Угол при вершине конуса равен удвоенному углу наклона шейки кривошипа к его оси вращения. Изменяя угловую скорссть одного иэприводов при постоянной угловой скорссти другого привода, можно получить самые разнообразные траектории конца выходного звена.