Механизм позиционирования

(21) 43 (22) 39 (46) 30 (7) Сп сового и (72) В, (53) 62 (56) Ав1207 21664/31-0810.8708.89. Бюл.32ециальное констркамневого станМ. Арбесман и229.723 (088.8)торское свидетел752, кл. В 25 3 9 укторское бюро чакостроеиияЕ, Н, Мямлин ьство СССР/00, 1986. ИЗ ЗИ Ц ИОН И РОВ зобретение ою и может циях механиз яторов. Целью ние технологи величения чинирования. В привод пере тносится кбыть использмов позиционизобретенияческих возмсла точек иначале рабомещения кавод подводимется над ш маши овано рован являе жнос точно ы вк. етки ого у оком в ия ся ей(57) Истроениконструкманипулрасширепутем упозициочаетсязатем вкра 1 и 2каретка 1 перемегцается вправо. При ее подходе к первому промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он опускается на шток 4 на ступень меньшего диаметра секции 8. Затем по мере дальнейшего перемещения каретки 1 торец 13 упора 11 скользит вдоль меньшей ступени 12 штока 4 до соприкосновения с буртиком 9 секции 8 штока 4. Далее начинается совместное перемещение штока 4 с кареткой 1. При этом шток 4 своим задним торцом давит на шток 5 гидравлического демпфера 6, сжимая пружину 7. Так осуществляется плавное тормо. жение каретки 1. Ее полная остановка произойдет, когда подводимый упор 11 своим торцом 13 коснется неподвижного упора 3. После остановки каретки 1 производятся соответствующие данной позиции операции. Далее упор 1 поднимается, и цикл позиционирования повторяется. 3 ил.формула изобретения 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях механизмов позиционирвания манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек и точности позиционирования.На фиг. 1 показана схема механизма позиционирования, вид сверху; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг, 2.Каретка 1 установлена на неподвижных направляющих 2, на которых смонтированы промежуточные упоры 3. В последних выполнены цилиндрические отверстия (опоры), в которых размещен шток 4, контактирующий своим противоположным от каретки 1 торцом с подпружиненным штоком 5 гидравлического демпфера 6. Пружина 7, связанная со штоком 5, служит для возврата штока 4 в исходное положение. Шток 4 выполнен секционным. Количестко секций 8 соответствует числу промежуточных упоров 3, а следовательно, числу точек позиционирования. Каждая секция 8 штока 4 выполнена в виде двухступнчатой штанги. Перепад диаметров ступеней штока 4 образует рабочий буртик 9 (фиг. 2). Длина ступени большего диаметра каждой секции 8 штока 4 больше или равна длине хода штока.В каретке 1 закреплена ось 10, на которой установлен с возможностью поворота подводимый упор 11 (привод его пово. рота не показан и связан с системой управления). На опорной поверхности рабочего свободного конца подводимого упора 11 выполнен цилиндрицеский паз 12 (фиг. 3), образующий с боковой поверхностью упора 11 рабочук упорную поверхность3 (фиг. 2), взаимодействуюцую с буртом 9 двухступенцатых секций 8 штока 4. Механизм позиционирования работает следуюиим образом.При включении привода перемещения (на фиг.не доказан) каретки 1 включается привод подводимого упора 1, который поднимается над штоком 4. Карстка 1 вместе с отведенным упором 11 начинают перемешаться по направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой. При подходе каретки 1 к первому по ходу промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он, поворачиваясь на оси 10, опускается на шток 4, охватывая при этом цилиндрическим пазом 12 ступень меньшего диаметра следующей секции 8 штока 4. При дальнейшем перемещении каретки 1 в указанном направлении то 10 15 20 25 30 рец упора 11 скользит вдоль меньшей ступени штока 4 до соприкосновения с буртиком 9 секции 8 штока 4. Затем начинается совместное перемещение штока 4 в направляющих отверстиях упоров 3 с кареткой 1. При этом шток 4 своим задним торцом давит на шток 5 гидравлического демпфера 6, сжимая пружину 7. Так осуществляется плавное торможение каретки 1. Ее полная остановка происходит, когда подводимый упор 11 своим торцом касается неподвижного упора 3.После остановки каретки 1 производятся необходимые для этой точки позиционирования операции. Затем упор 11 отводится и поворачивается на оси 10 до тех пор, пока его рабочий конец не выходит из соприкосновения с промежуточным упором 3 секции 8, после чего каретка 1 начинает перемешаться по на. правляюшим 2 к следующему промежуточному упору 3, а штоки 4 и 5 под действием пружины 7 возвращаются в исходное положение.Перед подходом каретки 1 с отведенным упором 11 к второму промежуточному упору 3 снова переключается привод упора 11 (не показан) и он опускается на ступень меньшего диаметра штока 4 следующей секции.Далее цикл работы повторяется, пока каретка 1 вместе с исполнительным органом манипулятора не проходят все точки позиционирования, после чего каретка 1 возвращается в исходное положение. Механизм позиционирования, содержащий каретку с приводом ее перемещения по неподвижным направляющим, подпружиненный шток, установленный в опорах с возможностью осевого перемещения вдоль неподвижных направляющих, промежуточные и лодводимый упоры, контактирующие друг с другом при позиционировании каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек и точности позиционирования, опоры подпружиненного штока смонтированы в промежуточных упорах, а сами эти упоры закреплены на неподвижных направляющих, при этом подпружиненный шток снабжен секциями из двухступенчатых штанг, число которых соответствует числу точек позиционирования, кроме того, в подводимом упоре выполнен цилиндрический паз с диаметром, соответствующим меньшему диаметру двухступенчатой штанги.1504089 цз" "Фиг. 2уело1 аСоставитель Л. КудрявцевРедактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор М. Макси мишинецЗаказ 5197;20 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101