B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1785896

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Меликов, Лазарян

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, манипулятора

...Размер упругих элементов 7 в нерастянутом состоянии равен расстоянию от гнез- . да до пластины (сетки).Упругие элементы 7 могут быть получены следующим образом. В расплав каучука вводят графитовый серебряный, посеребренный) порошок и выдавливают(вытягивают) жгут. Обвязывают полученный жгут тонкой нерастяжимой нитью и покрывают непроводящим каучуковым слоем. Нить можно наматывать и на непроводящий каучуковый слой. Далее полученный жгут разрезают на нужные отрезки,Устройство работает следующим образом.На электромагнит 4 подают электрический ток. Стержни 8 отталкиваются от электромагнита 4 и растягивают упругие элементы 7. В гнезда 6 на упругие элементы 7 подается напряжение, Схват готов к работе, Для захвата детали сближаются рычаги с...

Номер патента: 1785897

Опубликовано: 07.01.1993

Автор: Никитин

МПК: B25J 21/00

Метки: работающий, манипулятор, объеме, герметизированном

...могут быть бортом космического корабля), обеспечивает изоляцию рабочей зоны (где находится предмет обработки) от операторской зОны. Установленные друг против друга внутренняя и внешняя обоймы с роликами, контачащими (контактирующими) с поверхностью тонкостенного (цельно- металлического) стакана, обеспечивают передачу движения от маховиков к штанге со схватом через стенку тонкостенного (цельнометаллического )стакана, не нарушая его герметичности, при этом осуществляя передачу комбинированного ввода движения. Закрепление роликов на поворотных кронштейнах обеспечивает комбинированную передачу от внутренней обоймы к внешней двух видов независимого движения: линейного (возвратно- поступ а тел ь н о го) и в ра щател ь н о го. Расположение...

Номер патента: 1787759

Опубликовано: 15.01.1993

Авторы: Аграновский, Старченко

МПК: B25J 11/00

Метки: электронно-мышечное

...бытовой характер устройства, 30можно предполагать, что питающий токнизковольтный,Недостатком известного устройства является недостаточное быстродействие электронной мыщцы, что снижает возможности 35ее применения,Целью изобретения является увеличение быстродействия.Указанная цель достигается тем, что вэлектронно-мышечном устройстве, содержащем электронную мышцу с электрическими контактами и блок ее питания,последний выполнен в виде высоковольтного генератора прямоугольных импульсов Сверхними пределами по частоте 30 кГц и по 45напряжению 300 8,На чертеже схематически изображеноописываемое устройство.Эл ектрон но-мы шечное устройство содержит электронную мышцу 1 с электрическими контактами 2 и блок питания 3,который выполнен в виде...

Номер патента: 1787760

Опубликовано: 15.01.1993

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...тарельчатой формы и установлен выпуклой поверхностью в сторону детали, а глухое отверстие в нем при этом выполнено с сужением от выпуклой поверхности к вогнутому,На фиг.1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг.2-то же, с захваченной деталью.Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит полый корпус 2 с отверстием 3 для подвода сжатого воздухаи смонтированную в корпусе упругую резиновую пластину 4 тарельчатой формы с выпуклой рабочей поверхностью,со стороны которой в пластине выполнено коническое глухое отверстие 6. На корпусе 2 со стороны рабочей поверхности упругой пластины 4 с возможностью осевого перемещения и фиксации смонтирована съемная крышка 7. Кроме того в корпусе 2 размещен деформируемый...

Номер патента: 1787761

Опубликовано: 15.01.1993

Авторы: Вирбицкий, Солдатов, Кундель, Василенко, Колесников, Кирюхин

МПК: B25J 3/00, B25J 21/00

Метки: манипулятор

...зубчатыми венцами, оба генератора волн расположены снаружи него, а два жесткие зубчатые колеса жестко связаны с соответствующими двумя штоками, а во втором волновом редукторе гибкое зубчатое колесо герметично связано дополнительной диафрагмой с корпусом и выполнено ступенчатым с двумя наружными зубчатыми венцами, по одному на каждой ступени, два35 генератора волн расположены внутри него,а два жесткие зубчатые колеса связаны с соответствующими двумя другими штоками, при этом три штока кинематически связаны с исполнительным органом, а четвертый кинематически связан с зубчатым колесом, вал которого предназначен для периодического воздействия на подпружиненный рычагНа фиг.1 показан манипулятор, вид с разрезом по вертикальной оси, без...

Номер патента: 1794642

Опубликовано: 15.02.1993

Авторы: Абаринов, Вешников, Беязов, Градецкий, Хофманн, Шварц, Николовски, Семенов, Пилот, Шрепель

МПК: B25J 15/00

Метки: пневматический, сборочный, схват, адаптивный

...между губками 10, После этого полость 27 соединяется с атмосферой, при этом за счет действия пружины 29 перемещается поршень 13 и связанныес ним шток 12 и рычажная система 11, сжимая тем самым размещенный в губках 10 вал 30. Схват с зажатым валом 30 выводится к отверстию в приемной втулке 18, ось которой расположена под углом к оси схвата, а следовательно, в начальный момент и к оси вала 30. При приближении к поверхности 17 одна из пластин 16 касается поверхности 17 и при дальнейшем приближении к ней происходит поворот корпуса 9 и всех связанных с ним деталей в шарнире 8, Поворот происходит до достижения поверхности 17 остальными пластинами 16, при этом оси корпуса 9 и . закрепленного в губках 10 вала 30 становятся параллельными оси...

Номер патента: 1794643

Опубликовано: 15.02.1993

Авторы: Шерешевский, Новоселов, Медведева

МПК: B25J 15/00

Метки: эластичных, колец, уплотнительных, установки

...с капиллярными отверстиями, связанными с каналами корпуса.На фиг,1 изображен общий вид устройства; .на фиг,2 - собираемые детали в видеуплотнительного узла; на фиг.З - б - этапыработы устройстваУстройство (фиг.1) содержит основание 1, в котором смонтирован корпус 2 на упругих стержнях 3, Это позволяет исключить передачу колебаний на технологическое оборудование, повысить надежность сборки, Корпус 2 выполнен в виде конического подпятника с капиллярными отверстиями 4,Деформирующий орган с ротором в виде колеса пневмотурбины 5 со сквозным отверстием содержит коническую вставку 6 и сменную втулку 7. Корпус 2 содержит каналы 8 для одновременной подачи сжатоговоздуха к капиллярным отверстиям 4 и пневмотурбине 5, Капиллярные отверстия 4...

Номер патента: 1794644

Опубликовано: 15.02.1993

Авторы: Можухин, Жаботинский

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, захват

...роботу используется переходная планка 4. Корпус 1 через патрубок 5, хомуты 6 и выводную трубу 7 соединен с распределительным устройством, которое представляет из себя пневмоцилиндр двустороннего действияРаспределительное устройство состоит иэ крышек 8, 9, гильзы 10, шпилек 11, поршня 12, полого штока 13, в котором выполнены сопла 14, 15 под углом к продольной оси 45-50 О, направленные в разные стороны. На конце полого штока имеется расширительная камера 16, Для подачи сжатого воздуха в полости пневмоцилиндра в крышках 8, 9 установлены штуцера 17, 21. С помощью болта 18 осуществляется фиксация и невмоцилиндра на штоке 13, Для уплотнения крышек 8, 9 поршня 12 используются уплотнительные кольца 19,Устройство работает следующим образом....

Номер патента: 1796335

Опубликовано: 23.02.1993

Авторы: Старцев, Уразов, Анисимов, Пантелеев, Шепелев, Сисев

МПК: B25J 11/00, B21J 13/10

Метки: манипулятор

...орган 4 манипулятора. Затем с помощью электрического датчика (на чертеже не показан) останавливается транспортер 46, производится зажим заготовки захватным органом, При этом действием энергоносителя на поршень со стороны штоковой полости силового цилиндра 34, шток, действуя на клещи захватного органа зажимает заготовку. После этого производится опускание и перемещение транспортера 41 в заднее исходное положение, Гидродвигателем (на чертеже не показан) производится медленный проворот рабочих валков 36 и 37 до упора инструментами 38 и 39 в клещи захватного органа, Манипулятор оазгоняется. По,команде с командоаппарата вальцов (на чертеже не показано) гидро- двигатель выключается из работь и включается в работу муфта главного привода (на...

Номер патента: 1796452

Опубликовано: 23.02.1993

Авторы: Ермаков, Лазарев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...4).Центральная приводная часть 1 закреплена с одной стороны в толкателе 5, а с противоположной - в неподвижной стенке 6 посредством, например, опор Ч-образного профиля,Схват работает следующим образом. При поступательном перемещении Я толкателя 5 в направлении к неподвижной стенке 6 центральная приводная часть 1 прогибается, да счет упругого прогиба основные . плечи 2 и лепестки 3 расходятся (тонкие линии),Схват с раздвинутыми плечами 2 и лепестками 3 подводится к деталям 7 и 8, При отходе толкателя 5 назад плечи 2 и лепестки 3 зажимают детали 7 и 8. Сила зажима деталей определяется величиной деформации центральной приводной части 1. Дополнительные плечи 4 (см, фиг. 4), соединенные с лепестками, например, контактной сваркой, позволяют...

Номер патента: 1796453

Опубликовано: 23.02.1993

Авторы: Загороднюк, Фабриков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...изнутри находятся два ступенчато размещенных ролика 2 на регулируемом кронштейне 3, Снаружи, корпуса на оси 4 установлена шарнирная рамка 5 с подсекающей пластиной 6. Сверху к шарнирной рамке 5 шарнирно подсоединен шток 7 гидроцилиндра 8, который смоктирован на механической руке 9. У основания корпуса закреплен опорный выступ 10, а внутри корпуса находятся перемещаемый груз 11,Устройство работает следующим образом.Механической рукой 9 корпус 1 устанавливается над перемещаемым грузом 11 и затем опускается до соприкосновения основания корпуса с горизонтальной поверхностью, на которой расположен перемещаемый груз 11. В результате этого сначала посредством ролика 2 нижнего и вслед эа ним ролика 2 верхнего, груз 11 отклоняется верхним...

Номер патента: 1798175

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Васичев, Андреева, Александрова

МПК: B25J 7/00

Метки: координатное

...давления. Это приводит к существенному повышению динамической устойчивостй устройства. Расположениеприводов замкнутого контура на платформе-основании, совершающей поворот благодаря деформации пневматическихпружин, позволяет увеличить число стейеней свободы устройства, т,е. расширить его.функциональные возможности.На фиг,1 показано координатное устройство, общий вид; на Фиг.2 - то же, план.Координатное устройство состоит изнеподвижного коллектора 1, на котором закреплены три трубчатые пневматические, пружины 2, имеющие незамкнутый контур,свободные концы которых связаны с нижней поворотной платформой-основанием 3 4через компенсаторы 4. С поворотной платформой-основанием.З жесткосоединена неподвижная часть пневматической пружины 5...

Номер патента: 1798176

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Слуцкий, Россова, Ким

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...кривошип 3 с шатуном 8, Шатуны 7 и 9 ремещение манипулируемого объекта в снабжены захватами 10 и 11 соответственно 30 промежуточную позицию Мз, под действии могут быть выполнены в виде базисных ем управляющих воздействий у и у, и .звеньев. Кривошипы 2 и 3 и шатуны 7,8 его передача от захвата 10 к захвату 11 пуобразуют замкнутый пятизвенный меха- тем расжатия первого и сжатия второго низм, а кривошипы 3, 4 и шатун 9 - замкну- (фиг.Зб), Далее осуществляется перемещетый четырехзвенный механизм. ние объекта манипулирования захватом 11Исполнительный механизм робота ра- в заданную точку позиционирования М 2 подботает следующим образом, действием управляющего воздействия 1 Р 2Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, 6 со-. (конечное...

Номер патента: 1798177

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Певзнер, Болотин

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...управляемые элементы: 12 (от(реверса движения выходного звена приво- приводу 4, под действием энергоносителяда) могут быть реализованы на базе стан- (например, в варианте использования пневдартных элементов пневмоавтоматики. мопривода - сжатого воздуха) привод 4 пеНа фиг.2 показан модуль, аналогичный 5 ремещает свой выход 6 вместе с зацепом 5рассмотренному, но отличающийся тем, что влево - в сторону направления движенияпривод подвижного звена и собачка уста- подвижного звена,новлены на основании 1, а зацеп 5 закреп- Далее по мере движения подвижноголен на подвижном звене 2., звена выход 6, а точнее связанный с нимКонструктивно зацеп 5 и собачку 7 с 10 зацеп 5. вступает во взаимодействие с "леприводом 10 ее перемещения можно поме-...

Номер патента: 1798178

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Сысоев

МПК: B25J 11/00

Метки: установки, позицию, детали, схватом, плоской, рабочую

...со стороны смещения А попадает на фиксатор и деталь перекашивается (фиг,3), Направле. ние перекоса детали соответствует определенному направлению смещения ее в исходном положении. То есть по направлению перекоса детали 2 можно судить о требуемом направлении смещения детали,Затем опускают схват на деталь, поворачивая его плоскость до положения, параллельного плоскости детали в результате возникающего крутящего момента относительно т.0, При этом схват перемещается относительно детали в направлении смещения последней относительно рабочей позиции. Величина этого смещения зависит в основном от расположения точки поворота О, т,е. от длины 1(фиг,4). Затем производится захват детали и подъем схвата с поворотом его в исходное положение (фиг,5), а...

Номер патента: 1798179

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: электропривод, робота, самонастраивающийся

...дз, можно описать следующим дифференциальнымуравнением КуКмО =Й 1,1+(вз+вг+Г /р ) Йз++ (КмКСО+ ЙКв) ЙЗ+ ЙМстр- ЙФпз(13+93)+вт(13+93+ 3)1 (Яг + созг (92)91 )/1 Р + Йгд(вз+вс)81 п(92)/р, (2) где Й - активное сопротивление якорной цепи двигателя;1 - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведен ный к валу двигателя; Км - коэффициент крутящего момента; Кв- коэффициент противо-ЭДС;Кв - коэффициент вязкого трения; 130передаточное отйошение редуктора; Мстр, - приведенный момент сухого трения; Ку - коэффициент усиления усилителя 4;- ток якоря двигателя 5;аз - ускорение вращения вала двигателя.третьей степени подвижности.Из (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, параметры и динамические...

Номер патента: 1798180

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Долгулев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...Рабочие поверхности каждой иэ губок снабжены параллельными ребрами, служащими для захвата изделий, Захват закреплен на корпусе, установленном на технологическом оборудовании. Расстояние между ребрами больше толщины ребра, При этом ребра одной губки расположены между ребрами другой губки, Жесткое крепление ребер каждой губки исключает потерю детали схватом при его непроизвольном раскрытии. 3 ил,оператора жестко установлен на технологическом оборудовании 6. Каждая губка имеет параллельные ребра 4, расстояние между которыми больше толщины ребра, Ребра одной губки расположень 1 между ребрами другой губки, а концы ребер каждой губки жестко соединены между собойфиксирующими элементами 7, чем обеспечивается постоянное скользящее соединение...

Номер патента: 1798181

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Меликов, Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, губка, схвата

...баллон. Баллон заполнен грэнулами из пьезоэлектрического материала и электрореологической жидкостью, Захватывая деталь, губка повторяет ее форму. При включении источника ультразвуковых колебаний на поверхности гранул образуются электрические заряды. Электрореологическая жидкость в их поле увеличивает свою вязкость. Жесткость губки возрастает, Происходит фиксация детали. 1 з.п.ф-лы, 1 ил. вторяя ее форму, При включении генераторов 5 ультразвуковых колебаний грэнулы 3 из пьезоэлектрического материала претерпевают механическое воздействие. В результате на поверхности гранул 3 формируются электрические заряды. Электрореологическая жидкость 4 в поле электрических зарядов гранул 3 увеличивает свою вязкость (вплоть до полного...

Номер патента: 1798182

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват, вохмянина

...показан схват для захвата деталей за внешнюю поверхность; на фиг.2 -схват для захвата деталей за внутреннююповерхность.Схват содержит электроды 1 и 2, выполненные из электропроводного материала,покрытого диэлектриком диэлектрик начертеже не показан), выполненные в виденабора горизонтально расположенных пластин. Причем пластины одного электродаотогнуты от пластин другого электрода.Электроды 1 и 2 установлены в корпусе 3 иподключены к источнику питания (не показан), Захватывающая деталь обозначена позицией 4, Пластины электродов 1 и 2выполнены с возможностью прогибания безостаточной деформации под действием силэлектростатического воздействия, например, иэ пермаллоя,Схват работает следующим образом,С помощью механизма (не показан) деталь...

Номер патента: 1798183

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Пашков

МПК: B25J 15/06, B25J 15/00

Метки: захватное

...сжатого воздуха в канавки 8, что приводит к центрированию объекта с образованием радиальных зазоров д 2 и дз . Затем эапитывают сдвинутые по фазе на 90 катушки наружных частей статоров переменным трехфазным током, создавая бегущее магнитное поле, которое, вэаимодействуя с тонкими стенками ротора индуцирует в них ЭДС, Под действием этих ЭДС в детали возникают. вихревые токи, взаимодействующие со смещающимися вдоль ста торов магнитным полем и создающие силутяги Г, поджимающую деталь в осевом направлении к корпусу захвата.Эта сила тяги может быть рассчитана спомощью выражения10Е =В ЧЯнЬ/5 Р где В - значение индукции в немагнитном(воздушном) зазоре;15 Зн=1 -номинальное скольжение при неподвижном объекте захвата;Ч=2 л/Т=2 т 1 - линейная...

Номер патента: 1798184

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Калашников

МПК: B25J 15/00

Метки: подачи

...толкателя 12. Возможность перемещения толкателя 12 относительно штока 11 позволяет регулировать величину раскрытия зажймных рычагов 5 и силу сжатия детали8 корпус 1 и полэун 4 вкручены соответ.ственно ограничительные упоры 13 и 14, которые стопорятся стопорными гайками 15 и 16, Ограничительные упоры 13 и 14 могут быть вкручены таким образом, что при пере мещении ползуна 4 относительно корпусаодин из них (14) будет упираться в ограничительный упор 13, Когда полэун 4 останавливается, еолик 9 фиксатора 2 попадает в канавку 10. Таким способом регулируется расстояниЕ перемещения ползуна 4 и соответственно перенос деталей 17. Требуемая сила сжатия детали 17 эажимными рычагами 5 регулируется вкручиванием или выкручиванием сменных рычагов 8,...

Номер патента: 1798185

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Царев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...направляющая 6 имеет тормозную колодку 14,Пружина сжатия 15. помещенная междусекторами 8 и 9 обеспечивает отжатие сектора 9 от колодки 14, На направляющей 6установлены блоки 16 и 17, через которыепроходят две пары тяговых органов 18 и 19.Одна пара тросов 18 закреплена соответственно ксекторам 8 в точках 20 и 21, а концы 35тросов 18 связаны пружиной растяжения22. Другая пара тросов связана с поршнями2 и 3 пневмоцилиндра и с секторами 9.Схват работает следующим образом. 40 После накладывания его на поднимаемый рулон или мешок сжатый воздух подается в полости 4 и 5 пневмоцилиндра. При этом поршни 2, втягиваясь, обеспечивают вцдвижение секторов 8.и 9 вместе с губка ми 11, которые частично охватывают поднимаемый груз, зажимая его между...

Номер патента: 1798186

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Борисов, Парой, Кулешов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: робота, очувствленный, схват

...в формеактивного сопротивления РР(м),Конденсатор 8 емкостью С образует с тензорезистором 7 управляемую ВС-цепь с постоянной времени г= ВР(м) С. Величина Б постоянной времени т определяет длительность Т импульса, генерируемого одновибратором 9.Схват работает следующим образом. а. В период захвата детали к губкам схвата 2 в любом направлении прилагается сила. При этом упругий элемент 3 деформируется а от действия этой силы. Напряжения, возни-. кающие в нем, воспринимаются тензорезисторами 4, сопротивления которых СО пропорционально напряжению упругого элемента 3 в месте их установления. Преобиааай разовав механическую величину в электри- Ж ческую в форме активного сопротивления О ЯР(м), конденсатор 8 блока 5 с тензорезистром 7...

Номер патента: 1798187

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Антонов, Новичихин, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: электромагнитный, схват

...манипулятора схват устанавливается на позиции конвейера. При настройке схвата производят адаптацию захвата к детали с наибольшим весом из используемой номенклатуры. Для этого на обмотки катушек 7 от регулируемого источника питания подают ток такой величины (но не больше предельно допустимой для данной катушки), чтобы О было обеспечено сдавливающее усилие по- ф мещенной в рабочую зону схвата детали, ф достаточное для ее удержания. СО. В исходном состоянии обмотки электромагнитов схвата запитаны от источника питания. В отсутствии детали зазор между губками 8 достаточно велик и величины магнитного потока недостаточно для сближения рычагов 1. При прохождении детали, движущейся по конвейеру, через рабочую зону схвата зазор между губками...

Номер патента: 1798188

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: робота, промышленного, схват

...выводу блока питания, например источника постоянного тока типа Б 5-43, Второй полюс блока питания подключен к набору элементов 5. Для предотвращения подтеков жидкости в местах стыка элементов 5 установлены сальники. 13,Устройство работает следующим образом.В исходном положении телескопические элементы 5 сведены силой натяжения пружин 8, контакты 9 и 11 разомкнуты, клапаны каналов подвода и слива жидкости закрыты, между губками 2 имеется зазор, Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону. В баллоны губок 2 через открытый клапан подачи и отверстие 3 начинают подавать электрореологическую жидкость под давлением. В результате давления жидкости на кольцевые выступы элементов 5 последние выдвигаются до упора, преодолевая натяжение...

Номер патента: 1798189

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Котцов, Дунаев

МПК: B25J 19/04

Метки: видеоинформации, рельефа, формирования, конвейере

...также подключено к выходу блока 4.Устройство работает следующим образом,При перемещении транспортера конвейера 8 в направлении указанном стрелкой на фиг.1 метка 9 попадает в поле зрения датчика 7, который формирует импульс и запускает блок развертки 4, находящийся в ждущем режиме. Блок 4 формирует сигнал накопления, задающий длительность экспо нирования матрицы 3, который одновременно поступает на затвор объектива 1 и открывает его,По окончании импульса экспонирования закрывается затвор 1 и на матрицу 3 поступают фазные управляющие напряжения, которые одновременно переносят видеоинформацию из секции а матрицы 3 в блок запоминания 5, а из секции б в блок 6, После перемещения конвейера до следующей метки 9 цикл экспонирования и переноса...

Номер патента: 1799723

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Белов, Юрченков, Кошель

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, резонансного, модуль

...следующим образом. Подвижное звено 2, находясь в одном из крайних положений, например в левом, удерживается защелкой 4. При этом пружина 8 находится в сжатом (ненапряженном) состоянии, а пружина 9 в растянутом, По команде от управляющего устройства (не показано) срабатывает электромагнит защелки 4 и она выходит из соответствующего этому положению гнезда подвижного звена 2, которое под действием пружины 9 начинает движение в сторону другого крайнего положения. Насадка 11 включающегося при этом реверсивного электродвигателя 10, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 воздействуя на подвижное звено 2, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирующую потери, что позволяет звену 2 перейти в положение, при котором защелка попадает в другое...

Номер патента: 1799724

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Охотниченко, Хусаинов, Морозовский

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, качания

...воздействуя на сектор 3 силой Р, При этом в треугольнике ОАО угол между сторонами ОА и ОО равен О/2.Работает модуль следующим образом, При нахождении звена 2 в исходном положении двигатель 16 отключен и, под действием пружины 15, толкатель 10 фиксирует положение звена 2, При необходимости.перемещения звена 2 на величину цг= О включается двигатель 16, который обеспечивает перемещение толкателя 10 на величину и, что обеспечивает свободное прохождение сектора 3 под толкателем, Одновременно с началом движения толкателя 10 начинает двигаться и звено 2 с сектором 3 под действием силы Р, развиваемой пружиной 17. При этом потенциальная энергия, накопленная в пружине 17, начинает уменьшаться, переходя в кинематическую энергию движения звена 2....

Номер патента: 1799725

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Фомичев, Певзнер, Болотин

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...7 прижимает подвижное звено 2 к упору 9 посредством собачки 4 и зубчатой рейки 6, При этом упругий элемент 3 аккумулятора находится в сжатом состоянии, благодаря чему система обладает запасом йотенциальной энергии, Команда на выполнение движения поступает на привод 5 собачки, который освобождает подвижное звено 2, и оно под действием усилия упругого элемента 3 начинает разгоняться переводя потенциальную энергию упругого элемента в кинетическую энергию подвижного звена. После прохождения свободного участка пути (когда упругий элемент не взаимодействует с основанием) левый конец упругого элемента 3 начинает взаимодействовать с основанием, подвижное звено 2 начинает тормозить за счет перехода кинетической энергии в потенциальную упругого...

Номер патента: 1799726

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Аскаров, Иванов

МПК: B25J 11/00, B23Q 7/04

Метки: автооператор

...высшей кинемэтической пары,Автооператор работает следующим образом.Кривошип 1 вращается вокруг точки О (фиг. 1), При прохождении им угла Р = агссоз (1 - зп у) происходит вра 15 10 15 20 25 30 35 45 50 55 щение шарнира В до контакта упоров Р - Е. Стержень 7 прижат пружиной 14 к упору 8 и неподвижен. Кулиса 3 вместе со стержнем 17 и схватом 18 движется в направляющей кулисного камня 4 вверх по прямой. На своем пути схват 18(например, вильчатого типа не приводной) подхватывает заготовку 21. После прохождения кривошипов 1 угла рупоры Г-Е смыкаются, кулиса 3 начинает поворачиваться вокруг точки О с одновременным осевым перемещением, вместе с ней поворачивается стержень 17 со схватом 18 и заготовкой 21, а также стержень 7, преодолевая...