Исполнительный механизм робота

(я)5 В 2 00 ГОСУДАРСТВ ВЕДОМСТВО (ГОСПАТЕНТ НОЕ ПАТЕНТНО ССР СР) АНИЕ ИЗОБРЕТЕНКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ,19, Ы, 1798176 А 1 ботов ляют прив женн ляет соеди нирн ветст связа нен к-манипуляторов, Кривошипы 2 и 3 явя основными и шарнирно связаны с одными двигателями 5 и 6, располоыми на основании 1, а кривошип 4 явся дополнительным и шарнирно нен с основанием 1. Кривошипы шаро соединены с шатунами 7, 8, и 9, соотвенно, причем шатуны 7 и 8 шарнирно ны между собой, а шатун 9 присоедишарниру, связывающему кривошип 3 туном 8, что упрощает управление зами 10 и 11. 3 ил.Изобретение относится к машиностро- и 3, а требуемые перемещения захвата 11ению, в частности к исполнительным меха- осуществляются путем передачи движения низмам роботов-манипуляторов, только кривошипа 3 на шатун 9.Целью изобретения является упроще- В зависимости.от вида технологическойние управления исполнительным механиз операции работа исполнительного механизмом робота. ма робота может осуществляться в двух.ре. Это достигается тем, что в исполнитель- жимах.ном механизме робота шарнир, соединяющий В первом режиме осуществляется одно- один из основных шатунов с дополнительным временное манипулирование двумя объекшатуном; совмещен с шарниром, соединяю тами (фиг.2). В исходном положении щим упомянутый ьсновной шатун с соответ- механизма (фиг.2 а) с начальными угловыми ствующим основным кривошипам. координатами кривошипов 2, 3 - ф и ф,На фиг.1 показана кинематическая схе соответственно, осуществляется эахватывама заявляемого исполнительного механиз- ние захватами 10 и 11 объек ов.мма робота с двумя рабочими органами на рования с рабочих позиций М М Д1 и М 2, Далеефиг.2 (а, б)-пример манипулирования двумя осуществляется перемещение объектов в объектами; на фиг.З (а, б, в) - пример мани заданную точку позиционирования Мз под пулирования одним объектом. действием управляющих воздействий Н иИсполнительный механизм робота со- щ (фиг 26)держит основание 1, кривошипы 2, 3 и 4, 20Во втором режиме осуществляется поопричем кривошипы 2, 3 шарнирно связаны . Ущс приводными двигателями 5 6 располо (ф 1 э омвисх мженными на основании 1, а кривошип 4том (фиг.З). При этом в исходном положениишарнирно соединен с основанием 1, Кривомеханизма с начальными угловыми коо дишипы 2, 3 и 4 шарнирно соединены с шату натами кривошипов 2, 3 - ф и ф соответнами 7, 8, 9 соответственно, Шатуны 7, 8 ственно происходит захватывание объекта шарйирно связаны между собой, а шатун 9 аипулирования захватом 10 в рабочей по-присоединен к шарниру, связывающему зицииМ 1(фиг.За),Затемосуществляетсяпе. кривошип 3 с шатуном 8, Шатуны 7 и 9 ремещение манипулируемого объекта в снабжены захватами 10 и 11 соответственно 30 промежуточную позицию Мз, под действии могут быть выполнены в виде базисных ем управляющих воздействий у и у, и .звеньев. Кривошипы 2 и 3 и шатуны 7,8 его передача от захвата 10 к захвату 11 пуобразуют замкнутый пятизвенный меха- тем расжатия первого и сжатия второго низм, а кривошипы 3, 4 и шатун 9 - замкну- (фиг.Зб), Далее осуществляется перемещетый четырехзвенный механизм. ние объекта манипулирования захватом 11Исполнительный механизм робота ра- в заданную точку позиционирования М 2 подботает следующим образом, действием управляющего воздействия 1 Р 2Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, 6 со-. (конечное положение механизма показановершают вращение на требуемые углы 01 и на фиг.Зв).щ, за счет чего обеспечивается позициони- "0 По сравнению с прототипом управлерование захватов 10, 11 в рабочей зоне ис- ние заявляемым исполнительным механизполнительного механизма,мом значительно упрощается, т,к. сокращаетсяПоскольку захват 11 находится на шату- . объем вычислений, необходимых для опрене 9 четырехзвенника ЕОГО, траектория его деления углов поворота кривошипов при по- движения является шатунной кривой, рас зиционировании захватов механизма, считываемой при проектировании механиз- состоящего из четырехзвенника и пятизвенма; следовательно соответствие положенияника, В этом случае при работе двумя рабозахвата 11 на шатунной кривойуглу р 2 кри- чими органами решается только одно вошипа 3 известно заранее. При позицио- уравнение, в то время как при работе устнировании захвата 10 решается обратная 50 ройства - прототипа, состоящего иэ двух задача кинематики, для четырехэвенника пятиэвенников, решается система из двух АВСО с учетом положения точки О, как точ- уравнений.ки, принадлежащей четырехэвеннику Таким образом упрощается программ- ЕОГО. Она сводится к решению одного ное обеспечение работа - манипулятора, а уравнения относительно угла р 1 (положе- следовательно и система управления,.что ния кривошипа 2), ведет к ее удешевлению.Таким образом координаты положения Формула изобретения . захвата 10 одного рабочего органа опреде- Исполнительный механизм робота, соляются угловым положением кривошипов 2 держащий основание, два основных и дополнительный кривошипы, связанные с основанием посредством Шарниров, два основных и дополнительный шатуны, причем основные шатуны шарнирно связаны между собой и с соответствующими основными кривошипами, а дополнительный шатун - с одним из основных шатунов и с дополнительным кривошипом, а также основной и дополнительный захваты, установленные соответственно на одном основном и на дополнительном шатунах, и приводные двигатели, связанные с шарнирами, соединяющими основные кривошипы с основанием, о т л и ч а ю щ и йся тем,что,сцельюупрощенияуправления, шарнир, соединяющий один из основных шатунов с дополнительным шатуном, совмещен с шарниром, соединяющим этот основной шатун с соответствующим основ ным кривошипом.1798176 в) оставитель Л,Слуцкий ехред М,Моргентал Корректор С,Пекар едакт аказ 742 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 1 О