Схват

(19) ( 5 В 253 15/О ГОСУДАР СТВЕН 1 ОЕ ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ЕНИНО И) щфЦ ПИСА БРЕ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСКО 2 ьное конструкто во СССРО, 1984,ехнике, для операций запомещений. озволяет посширить теххват имеет б зации дских хват п ыира ости, С(57) Использование: в рмеханизации и автоматихвата в условиях склаСущность изобретения: свысить надежность рабонологические воэможн пару направляющих 6, выполненных по Форме отрезка кольца, на одном торце каждого из которых размещена губка 12, а другая губка 11 выполнена в виде подхватывающего элемента, установленного с возможностью перемещения в криволинейных направляющих. Подхватывающий элемент выполнен из двух шарнирно связанных и подпружиненных частей 8 и 9, При этом часть 9 имеет обращенную к направляющей поверхность трения 13, а направляющая 6 имеет тормозную колодку 14, При подъеме под действием веса груза происходит поворот части 9 и прижатие поверхности 13 к колодке 14. 3 ил,Изобретение относится к робототехнке и может быть использовано для механизации и автоматизации операций вразличных отраслях промышленности, атакже в условиях складских помещений для 5захвата изделий преимущественно неправильной формы, в частности мешков, рулонов и т.п.Целью данного изобретения являетсярасширение технологических возможностей.На фиг.1 изображена схема схвата в виде сверху при раскрытых губках; на фиг.2 -разрез А-А на фиг.1; на фиг,З - то же, призакрытых губках схвата. 15Схват состоит из корпуса 1, внутри которого встроен пневмоцилиндр с поршнями2 и 3 и рабочими полостями 4 и 5,На боковых поверхностях корпуса 1имеются криволинейные направляющие 6, 20внутри которых на роликах 7 перемещаетсяподхватывающий элемент, выполненный издвух частей в виде секторов 8 и 9, соединенных шарниром 10, захватная губка 11 закреплена на секторе 9. Такая же губка 12 25размещена на торце направляющей 6, Сек-.тор 9 имеет поверхность трения 13, а направляющая 6 имеет тормозную колодку 14,Пружина сжатия 15. помещенная междусекторами 8 и 9 обеспечивает отжатие сектора 9 от колодки 14, На направляющей 6установлены блоки 16 и 17, через которыепроходят две пары тяговых органов 18 и 19.Одна пара тросов 18 закреплена соответственно ксекторам 8 в точках 20 и 21, а концы 35тросов 18 связаны пружиной растяжения22. Другая пара тросов связана с поршнями2 и 3 пневмоцилиндра и с секторами 9.Схват работает следующим образом. 40 После накладывания его на поднимаемый рулон или мешок сжатый воздух подается в полости 4 и 5 пневмоцилиндра. При этом поршни 2, втягиваясь, обеспечивают вцдвижение секторов 8.и 9 вместе с губка ми 11, которые частично охватывают поднимаемый груз, зажимая его между губками 11 и 12,При этом наличие двух поршней 2 и 3обеспечивает независимость охвата грузалевым и правым захватным органом, Приподъеме груза см.фиг,З) под действием еговеса происходит поворот секторов 9, прижатие их поверхности 13 к колодке 14, чтозатрудняет движение сектора 8 относительно направляющей 6, а следовательно, раскрытие схвата.После укладки груза на место с сектора9 снимается усилие веса груза, под действием пружины 15 поверхность 13 отжимаетсяот колодки 14 и после стравливания воздухаиэ полостей 4 и 5 под действием пружины 22сектора 8 и 9 перемещаются в исходноеположение, освобождая груз.Таким образом, предложенная конструкция позволяет захватывать детали любой формы, в том числе и неправильнойиз-за независимой работы губок, при этомосуществляется надежный захват груза и,исключается раскрытие губок под действием груза за счет самоторможения держателей от веса груза,Фо рмула изобретенияСхват. содержащий корпус, две пары зажимных губок, одна из которых в каждойпаре выполнена в виде подхватывающегоэлемента. установлена с воэможностью перемещения в криволинейных направляющих корпуса и связана гибкой связью содной стороны с корпусом, а с другой стороны - с приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения технологическихвозможностей, подхватывающий элементвыполнен составным из двух частей, шар-;нирно связанных и подпружиненных однаотносительно другой, при этом часть, несущая губку, имеет на своей поверхности, обращенной к направляющей, поверхностьтрения, а направляющая на внутренней поверхности у свободного торца снабженатормозной колодкой для взаимодействия споверхностью трения губки, кроме того,привод выполнен в виде силового цилиндрас двумя установленными в нем поршнями,каждый из которых связан со своим подхватывающим элементом,43 ИПИ Госуаа Тираж Подпинного комитета по изобретениям и отЗО 35, Москва, Ж, Раущская наб., 4 оеытиям при ГКНТ СССР