Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКЕСПУБЛИК 98178 А 5 Л 11/00 5 ЕТЕН ПИСАН И ИДЕТЕЛЬСТВУ ОМ АВТ хнический инстиЮ,В. Применение М.: МашиностроеПЛОСКОЙ ДЕТАУЮ ПОЗИЦИЮ шире- счет олее ожеГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(56) Рапопорт Г.Н., Солпромышленных роботоние, 1985, с.122-129,(54) СПОСОБ УСТАНОВ ЛИ СХВАТОМ НА РАБО Изобретение относится к области робототехники, а именно, к способам адаптивного управления промышленного робота и может быть использовано для выполнения пассивной адаптации промышленных роботов первого поколения, при установке плоских деталей на рабочую позицию, например, в холодной листовой штамповке,Целью изобретения является рас ние функциональных возможностей за обеспечения установки деталей из б широкого диапазона их начального пол ния,Способ установки плоской детали вакуумным схватом промышленного робота на рабочую позицию поясняется на фиг,1 - 5 (стрелками показано направление перемещения схвата).Предлагаемый способ осуществляется следующим образом,Схват 1 с захваченной им деталью 2 опускают в направлении рабочей поверхности 3. Деталь 2 смещена относительно рабочей поверхности 3, ограниченной по периметру фиксаторами 4 на величину А.(57) Использование: при работе загрузочных устройств. Сущность изобретения: отпускают деталь до момента касания ек 1 рабочей поверхности, опускают схват, поворачивая плоскость схвата до положения, параллельного плоскости детали, перемещая схват в направлении коррекции, захватывают деталь схватом, поднимают схват с деталью, поворачивая его в исходное положение, отпускают деталь, причем эту последовательность операций повторяют до полного центрирования детали на рабочей позиции,5 ил,При подходе к рабочей позиции 3 деталь 2 отпускают схватом 2 (фиг.2). Деталь падает на рабочую позицию, причем край детали со стороны смещения А попадает на фиксатор и деталь перекашивается (фиг,3), Направле. ние перекоса детали соответствует определенному направлению смещения ее в исходном положении. То есть по направлению перекоса детали 2 можно судить о требуемом направлении смещения детали,Затем опускают схват на деталь, поворачивая его плоскость до положения, параллельного плоскости детали в результате возникающего крутящего момента относительно т.0, При этом схват перемещается относительно детали в направлении смещения последней относительно рабочей позиции. Величина этого смещения зависит в основном от расположения точки поворота О, т,е. от длины 1(фиг,4). Затем производится захват детали и подъем схвата с поворотом его в исходное положение (фиг,5), а затем отпускание детали. Если центрирование не произошло, то последовательность опера 1798178ций повторяют до полного центрирования детали на рабочей позиции,Предлагаемый способ можно выполнить широко применяемыми в промышленности простейшими цикловыми промышленными роботами.Испытания предлагаемого способа показали значительное расширение функциональных возможностей. Например, плоская стальная деталь размером 150 х 600 х 0,5 ммустанавливалась на рабочую позицию с коррекцией 20 ми за 3 с, простейшим устройством, вакуумным захватом промышленного робота, в котором приводом вертикального перемещения использовался сильфон, в 1-м датчиком контролировалась лишь правильность установки детали на рабочую поверх- НОСТЬ.Применение предлагаемого способа позволяет повысить надежность работы промышленных роботов, функциональные возможности их перевода без конструктивных изменений в класс устройств с элементами адаптации.5 Формула изобретенияСпособ установки плоской детали схватом на рабочую позицию, ограниченную упорами, заключающийся в опускании схвата с захваченной деталью на рабочую пози цию, отпускание детали, возврате схвата висходное положение, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических, воэможностей, применяют схват на подвеске с соответствующим числом степе ней подвижности, при этом деталь отпускают до касания ее упоров, опускают схват, захватывают деталь, поднимают схват с деталью, далее повторяют последовательность указанных операций до правильной 20 установки детали на упорах.1798178 Коррект Редактор р оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина. 1 каз 742 ВНИИ Составитель С.Сыс Техред М.Моргентал Тираж Государственного комитета по изобрете 113035. Москва, Ж, Раушскадписноеи открытиям при ГКНТ СССР