Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧГСКИХРГ СГ 1 УБЛИК ф 17877/О 5.1 3 ОО 51)5 В САНИЕ ИЗОБРЕТЕ космическои институт3иков, Н,В КирюхинВасиленкоИ.Н.Вирбиц ов идетельство ССС25 1 21/ОО, 1968,ЛЯТОРвэние: в вакуумсодержит кориупривод поступанительного орга(54) УАНИПУ (57) Использо 1 У 1 анипулятор смонтирован жения испол ной технике с, в котором ельного двина и привод ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНВЕДОМСТВО СССРГоспдтент СССР 1 АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свМ 274561, кл, В вращательного движения этого исполнительного органа и средства крепления объекта, причем приводь 1 выполнены в виде волновых редукторов, в одном из которых гибкое зубчатое колесо 14 является цилиндрическим, а генераторы воды 15 и 16 расположены снаружи него, а в другом - гибкое зубчатое колесо 2 является ступенчатым, а генераторы волн 3 и 4 расположены внутри него в каждой ступени, Жесткие зубчатые колеса этих волновых редукторов заканчиваются коэксиально расположенными штоками, кинематически связанными с соответствующими приводимыми в движение элементами исполнительного органа, 3 ил,1787761 10 15 20 30 40 45 50 55 3Устройство относится к манипуляторам, работающим в герметизированномобъеме,Известно устройство для перемещениядеталей, содержащее корпус, механизмывращательного и поступательного перемещения, выполненные соответственно в видеволновой муфты и силового цилиндра, и захватное устройство, снабженное герметичными гофрированными оболочками,соединенными гибким элементом волновоймуфты, причем конец одной из них прикреплен к корпусу, а конец другой к штоку силового цилиндра, захватное устройствовыполнено в виде трубок некруглого поперечного сечения,Недостатком указанного устройства является ограниченность функциональныхвозможностей из-за того, что привод энергоносителя не позволяет захватное устройство поворачивать на 360 О, а такжеустройство не имеет возможности перемещаться в вертикальной плоскости.Наиболее близким к данному изобрете нию из известных является манипулятор,работающий в герметизированном объеме,содержащий корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтовогомеханизма исвязывающего его с исполнительным органом штока с сильфонным компенсатором, привод вращательногодвижения исполнительного органа в видезаданного генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной по гибкойдиафрагме, отделяющей рабочее простран-ство манипулятора от нерабочего, а такжекачательного движения исполнительногооргана в виде системы рычагов, связанныхсо штоком и исполнительным органом, причем шток с сильфонным компенсатором установлен внутри упруго-деформируемойтрубы привода вращательного движения.Недостатком указанного манипулятораявляется ограниченность функциональныхвозможностей; т.к, винтовой шток, установленный внутри упруго-деформированнойтрубы обеспечивает только одно качательное движение, а поворот исполнительногооргана выполняется задающим генератором волн на малый угол.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей манипуляторов,Указанная цель достигается тем, что манипулятор. работающий в герметизирован ном обьеме, содержащий корпус, в которомсмонтированы основной, имеющий гибкуюоболочку и два генератора волн, привод вращения исполнительного органа, средства и привод перемещения крепления объекта на исполнительном органе и герметичную диафрагму, связанную с кор 5 пусом и с гибкой оболочкой, отл и ч а ю щи йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен дополнительными приводами вертикального и горизонтального перемещений исполнительного органа, четырьмя коаксиально расположенными штоками, расположенными параллельно их общей оси валом с зубчатым колесом и дополнительной диафрагмой, причем соответственно основной привод вращения и дополнительный привод вертикального перемещения исполнительного органа, а также дополнительный привод горизонтального перемещения исполнительного органа и основной привод перемещения средства крепления объекта на нем, выполненного в виде подпружиненного рычага, совмещены и представляют собой волновые редукторы, в первом из которых гибкое зубчатое колесо является 25 гибким зубчатым колесом с двумя внутренними зубчатыми венцами, оба генератора волн расположены снаружи него, а два жесткие зубчатые колеса жестко связаны с соответствующими двумя штоками, а во втором волновом редукторе гибкое зубчатое колесо герметично связано дополнительной диафрагмой с корпусом и выполнено ступенчатым с двумя наружными зубчатыми венцами, по одному на каждой ступени, два35 генератора волн расположены внутри него,а два жесткие зубчатые колеса связаны с соответствующими двумя другими штоками, при этом три штока кинематически связаны с исполнительным органом, а четвертый кинематически связан с зубчатым колесом, вал которого предназначен для периодического воздействия на подпружиненный рычагНа фиг.1 показан манипулятор, вид с разрезом по вертикальной оси, без исполнительного органа; на фиг.,2 изображен исполнительный орган манипулятора с разрезом по вертикальной оси; на фиг.3 разрез А-А на фиг.2.Внутри корпуса 1 манипулятора расположен привод перемещения исполнитель-ного органа в горизонтальной плоскости, содержащей ступенчатое колесо 2, генераторы волн 3,4, жесткие цилиндрические зубчатые колеса 5,6 со штоками 7,8 на ко 4 це кинематически связаны с исполнительным органом 9 и зубчатым колесом 10, установленным на валу 11, кинеьатически соединенным с захватным усгройством 12, привод поворотаи перемещения в вертикэлной плоскости состоит из гибкого зубчатого колеса 13, закрепленного на диафрагме 14 и расположенного коаксиальноприводу перемещения, в горизонтальнойплоскости; с внешней стороны которой установлены последовательно генераторыволн 15,16, а с внутренней - соответственнокаждому генератору расположены жесткиецилиндрические зубчатые колеса 17,18 соштоками 19,20 на конце кинематически связанные с корпусом 21 и втулкой 22 исполнительного органа 9.Мэчипулятор работает следующим образом,При вращении генератора З,.через гибкое ступенчатое зубчатое колесо 2 передается вращательное движение на жесткоеколесо 5 со штоком 7, который передаеткинематическое движение нэ исполнительный орган 9, заставляя его перемещаться вгоризонтальной плоскости, При вращениигенератора 4, через гибкое ступенчатое зубчатое колесо 2 передается вращательноедвижение на жесткое зубчатое колесо 6 соштоком 8, который передает винтовое движение на зубчатое колесо 10, установленное на валу 11, который кинематическисвязан с захватным устройством,12, Привращении генератора волн 15, через гибкоецилиндрическое зубчатое колесо 13., закрепленное на диафрагме 14, передаетсявращательное движение на жесткое зубчатое колесо 17 со штоком 19, кинематическисвязанным с корпусом 21 исполнительногооргана 9, заставляя его совершать вращательное движение,При вращении генератора волн 16, через гибкое зубчатое колесо 13, передаетсявращательное движение на жесткое зубчатое колесо 18 со штоком 20 на конце испол: нительного органа 9, заставляя егосовершать движение в вертикальной плоскости.Формула изобретенияМанипулятор. работающий в герметизированном обьеме, содержащий корпус, в котором смонтированы основной, имеющий гибкую оболочку и два генератора волн, привод вращения исполнительного органа, привод перемещения средства крепления 5 объекта на исполнительном органе и герметичную диафрагму, связанную с корпусом и с гибкой оболочкой, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен дополни тельными приводами вертикального игоризонтального перемещений исполнительного органа, четырьмя кбаксиэльно расположенными штоками, расположенным параллельно их общей оси валом с зубчатым 15 колесом и дополнительной диафрагмой,причем соответственно основной привод вращения и допОлнительный привод вертикального перемещения исполнительного органа, э также дополнительный привод го ризонтального перемещения исполнительного органа и основной привод перемещения средства крепления обьекта на нем, выполненного в виде подпрукиненного рычага, совмещены и представляют со бой волновые редукторы, в первом изкоторых гибкая оболочка является гибким зубчатым колесом с двумя внутренними зубчатыми венцами, оба генератора волн расположены снаружи него, два жестких 30 зубчатых колеса жестко связаны с соответствующими двумя штоками, а во втором волновом редукторе гибкое зубчатое колесо герметично связано дополнительной диафрагмой с корпусом и выполнено ступенча тым с двумя наружными зубчатымивенцами, по одному на каждой ступени, два генератора волн расположены внутри него, а два жесткие зубчатые колеса связаны с соответствующими двумя другими штока. ми, при этом три штока кинематически связаны с исполнительным органом, а четвертый - кинематически связан с зубчатым колесом, вал которого предназначен для периодического воздействия на подпру жиненный рычаг.1787761 К Редактор тор Л,Филь и ГКНТ СССР оизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарин Заказ 36 ВНИИПИ Составитель П.КолесникаТехред М,Моргентал Тираж Подписноеярственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5