B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 837849

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Мельников, Безруков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, исполнитель-ного, промышленного, робота, поворота

...19;механизма регулировки угла поворота, вы 837849полненного в виде винтовой пары, состоящей из гайки 20 и резьбы на корпусе пневмоцилиндра 6, причем гайка 20 связана с втулкой 3 посредством шариков 21, расположенных в кольцевом канале, образованном проточкой на внешней поверхности гайки 20 и внутренней поверхности втулки 3, а пневмоцилиндр 6 зафиксирован от поворота шпонкой 22.Устройство для поворота исполнительного звена промышленного робора работает следующим образом.Для поворота исполнительного звена на определенный угол воздух подается одновременно через штуцеры 1 О и 14 в штоковую полость одного пневмоцилиндра 6 и бесштоковую полость другого пневмоцилиндра 6. Поршни 9, совершая возвратно-поступательное движение относительно...

Номер патента: 837850

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Захаров, Ремезов, Матвеев, Малышко

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...ЗО общего шарнира 6 установлен силовойпараллелограммный механизм, состоящий из ведущего звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух направляющих звеньев 10 и 11, соединенных между собой шарниром 6, а с ведущим и ведомым звеньями5 шарнирами 1 и 13 соответственно. На поворотной колонне 2 установлен второй силовой привод 14, кинематически связанный с горизонтальной кареткой 15, имеющей воэможность поступательного перемещения относительно поворотной колонны 2 и шарниром 16, соединенным с ведущим звеном 7 параллелограмма. На ведомом звене 9 параллелограмма, соединенном шарниром 17 с захватом 18, установлен 15 привод 19 поворота захвата, кинематически связанный с захватом 18. Причем расстояние между шарйирами 6 и 12 равно...

Номер патента: 837851

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Захаров, Ремезов

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...звеньями параллелограммного механизма шарнирами 18 и 19соответственно. Ведомое звено 14 несет захват 20 с приводом 21, имеющийвозможность вращения относительнооси 22. При этом расстояния междушарнирами параллелограммного механизма подчиняются следующим зависимостям. (15-18)=(11-19), (11-18)=(15-19), (15-19);(19-22) = (12-18):(15-18).Работает предложенный механизм следующим образом.5 При подаче управляющего воздействия на один иэ приводов, например привод 5, усилие привода через продольную каретку 4 передается на горизонтальную каретку 8, которая скользит вдоль поперечной каретки б, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма, Последние разворачиваются вокруг соответствующих шарниров,...

Номер патента: 837852

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Кривулев, Ремезов, Захаров

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...собой шарниром 12, и направляющиезвенья 13 и 14 механизма, соединенные с ведущим и ведомым звеньямишарнирами 15 и 16 соответственно,Кроме того, на поворотной колоннеустановлена горизонтальная каретка17, кинематически связанная через30 камень б с дополнительной кареткой4 и при помощи шарнира 18 с ведущимзвеном параллелограмма, На ведомомзвене параллелограмма с помощью шарнира 19 установлен захват 20 и привод21 захвата. При этом расстояния между шарнирами параллелограммного механизма подчиняются зависимостям:(12-16):(16-19) =(18-15):(15-12)10Промышленный робот работает следующим образом,При подаче управляющего воздействия на один из приводов, напримерпривод 3, колонна 2 разворачивается,что приводит к перемещению горизонтальной каретки...

Номер патента: 837853

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Закуренко, Пятак, Кроник, Очкур, Волявская, Запорожец, Даниленко

МПК: B25J 11/00

Метки: многопозиционное, ус-тройство, загрузочное

...1,К корпусу 1 прикреплены два парал 15 лельно расположенных цилиндра 10 и11, к штокам цилиндра 10 прикреплены оси обводных звездочек 12 и 13,цепь 14 огибает последовательно звездочки 12, б, 5, 7, 13, концы ее при 2 О креплены к штокам цилиндра 11. Ходштока цилиндра 10 может быть равнымходу штока цилиндра 11. Устройство работает следующим 25 образом.При перемещении штока цилиндра11 влево все звездочки поворачиваются, а звездочки 12 и 13, кроме того, перемещаются влево, вал 4 поворачивается по часовой стрелке в сле3 Формула изобретения аказ 4358/32. Тираж 1090 Подписное ИИИПИ илиал ППП "Патент", г. ужгород, ул, Проектная, 4 дующую позицию. Перемещение цепи 14равно ходу штока цилиндра 11.При перемещении штока цилиндра11 влево, а...

Номер патента: 837854

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Алексеев, Белоглазов, Фишкис, Афонин

МПК: B25J 13/00

Метки: корреляционного, зренияробота

...собирающую линзу 8, фотодиодную матрицу 9, расположенную в корреляционной плоскости, логическую схему 10 и преобразователь 11 сигналовУстройство работает следующим образом.Чувствительным элементом является передающая телевизионная трубка 3, жестко связанная с рукой робота 1. Схват робота вращается относительно руки. Чувствительный элемент воспринимает рабочее изображение детали (расположение детали на конвейере 2) и преобразует его в электрический сигнал, который затем поступает в блок 4 преобразователя, где происходит выделение контура детали. Данная система работает при неподвижном положении конвейера 2, когда деталь на837854 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 4358/32 090 Подписно лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 ходится в...

Номер патента: 837855

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Аронов, Батанов, Ильин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...пальца 14. Другой конец торсиона 13 установлен с возможностью поворота от фиксирующего механизма, смонтированного на рукоятке 15. Фиксирующий механизм выполнен в виде подпружиненной собачки 16, взаимодействующей с зубчатым сектором 17, Зубчатый. сектор 17 расположен на стакане бкорпуса 1Силовое замыкание толкателя 9 на эксцентриковом кулачке 8 емент выпол ват, пр вид А Кроме того упругий энен в виде торсиона. На Фиг. 1 изображендольный разрез; на Фиг. т корпус 1, щеки 2, оловке манипулятора 1 уса 1 запрессованы ых установлен с ения полый вал 5, 1 прикреплен стакан ессована втулка 7. естко закреплен лачок 8. Эксцен, взаимодействую, установлен в 10, передающих усики 11 захвата. Зарасположены шарнир 837855осуществляется пружиной растяжения...

Номер патента: 837856

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Лапшина, Астапов, Полухин

МПК: B25J 15/00

Метки: многопозиционнуютару, расклад-ки, автоматический, штучных, манипулятор

...манипулятора, под действием поворотного устройства 2 перемещается сразгрузочной позиции оборудования кмногопозиционной таре и занимает надней центральное исходное положение.Под действием пневмоцилиндра 7подвижная каретка б вместе с в:рхнимзвеном 3 руки манипулятора из исходного центрального положения сдвигает- Ю ся вдоль штока пневмоцилиндра 7 досоприкосновения с упором 9, при этомсхват 4 руки занимает рабочее положение над одной иэ загрузочных позиций тары, Восле укладки детали в загрузочную позицию тары происходит расфиксация верхнего звена 3 руки срижним звеном 5 и нижнего звена 5 руки с поворотным устройством 2, и подвижная каретка 6 вместе с верхним звеном 3 руки возвращается в исходное центральное положение. В конце пути движения...

Номер патента: 837857

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Игнатюк, Черненков, Николаев, Шпак

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...втулок 43 выполнены в виде кольцевой проточки навнутренней поверхности втулок 43.Штанги 35 с радиально расположеннымиотверстиями и внутренними каналами,а также втулки 43 с камерами и отверстиями служат трубопроводами для подвода и отвода воздуха от исполнитель-,ного органа 7 при выдвинутой механической руке 4. На штоке 37 и штангах35 телескопических силовых цилиндров32 - 34 жестко крепятся исполнитель-.ные органы 7 - 9.. К одному из исполнительных органов 8 жестко прикреплен воздухопровод 45, выполненный в виде телескопического цилиндра 46 и гибкого шланга 47, который крепится в станине 1.Манипулятор работает следующим 5 Ообразом.При обслуживании пресс-формы, расположенной на технологическом оборудовании, манипулятор...

Номер патента: 837858

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Чирков, Матюшевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...круговой губкой, каждая зажимная губка 4 оснащена двумянаправляющими пальцами 5 и 6, одиниз которых, палец 6, выполняет функ-.цию оси в шарнирном соединении тяги3 и зажимной губки 4. Направляющиепальцы 5 и 6 располагаются в пазахкрайней планки 7 и средней опоры 8,Направляющий палец 5 расположен вкруговом пазу 9, а направляющийпалец 6 расположен в пазу 10 сложного профиля.Захват работает следующим образом.В исходном положении кронштейн 2с шарнирно закрепленньп 4 и на нем тягами 3 находится в крайнем нижнем полжении. Зажимные губки 4, шарнирносвязанные с тягами 3, находятся враскрытом положении. Для эахватывания изделия кронштейн. 2, закрепленный на штоке силового цилиндра 1,поднимается вверх, увлекая эа собойтяги 3, которые, в свою...

Номер патента: 837859

Опубликовано: 15.06.1981

Автор: Скачек

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...оси штоков силовых цилиндров.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1,Захват состоит из зажимных губок1, закрепленных на оси 2 и действую"щих на деталь, которая находится влотке 3 корпуса 4, через пазы боковых стенок 5 и 6, Кривошипы 7 кривошипно-кулисных механизмов с помощьювинтов 8 фиксируются в кронштейнах9, соединенных с разнонаправленнымиштоками 10 соосно расположенных силовых цилиндров, которые размещеныв корпусе 4. Кулисы 11 кривошипношаТунных механизмов закреплены наосях 2.Захват работает следующим образом.- При подаче рабочей среды в бесшто.ковыеполости силовых цилиндров (тэ"кое состояние изображено на фиг. 1и 2) штоки 10 перемещаются до упора.При этом усилие через...

Номер патента: 837860

Опубликовано: 15.06.1981

Автор: Ирлин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...5. Схват снабжен храповым механизмом, храповик б которого связан с рычагом 4, На конце рычага 4, сое диненном с подвижной частью руки 5 робота, выполнен храповик б. На корпусе 1 схвата установлена собачка 7 храпового механизма,. а. на руке 5 укор 8 (вторая губка). ЗО 2 для детали 3 выполнена в тромагнита или пневматичесУпор 9 являет чеи расположен на обнии 10,Схват промьпаленного .робота раб тает следующим образом.При подъеме руки 5 робота рычаг 4поворачивается на оси вращения. Губка 2, выполненная в виде электромагн;та, позиционирует деталь 3 (заготовку), перемещая ее в горизонтальномнаправлении до технологического упора 9,Если деталь 3 имеет большой размер, то она упирается И технологический упор 9, а губка 2 проскальзываетпо...

Номер патента: 837861

Опубликовано: 15.06.1981

Автор: Кармацкий

МПК: B25J 15/00

Метки: звеньев, пальцевруки, перемешения, робота, привод

...рассматриваемого 5 нами типа, либо каким-. то другим.Перемещения звена 2.осуществляются приводом, который состоит из гофрированной трубки 4 (типа сильфон) с закрытыми торцами, соединенной тру- О бопроводами 5 и 6 с источником давления (например, сжатого воздуха) и с источником вакуума через соответствующую переключающую аппаратуру (не показана).Одним концом трубка закрепленана звене 3, вторым концом связана с рейкой 7, Последняя взаимодействует с шестерней 8, жестко скрепленной сэлементами 9 и 10 звена 2 пальца.Одновременно рейка 7 своей подошвой837861 11 входит в паз "ласточкин хвост",выполненный в звене 3 (фиг, 3) иявляющийся направляющей. Звено 2 относительно звена 3 качается на оси12.Привод работает следующим образом.В исходном...

Номер патента: 837862

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Бурджанадзе, Чавчанидзе, Хомерики, Джикидзе

МПК: B25J 17/00

Метки: мунипулятора, сустав

...5 стержней электромагнитов 2 расположены так, что линия разъема между полушариями (см. фиг. 2) дает возможность вхожде" ния вершин граней шестигранников в седловины между гранями шестигранников. В зазоры между гранями шести 837862гранников заделывается эпоксидная замазка.Другое звено сустава представляет собой полусферу 12 с рассредоточенными по всей ее поверхности электромагнитами 13 (постоянно включенными) ,с радиально расположенными сердечни-,5 ками 14 и катушками 15 сердечников. Также как и поверхность шара 1, поверхность полусферы 12 образована поверхностями головок 16 сердечников электромагнитов 13, имеющих шестигранную форму. Полусфера 12 по своей наружной поверхности охвачена сухарем 17 и кольцом 18, несущим в себе катушку...

Номер патента: 841961

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Даниленко, Березовик, Мышковский, Хутский, Семенков, Полтаев

МПК: B25J 15/00

Метки: механической, руки, кисть, промышленногоробота

...цепных передач приводные элементы 14 и 22 выполнены в виде звездочек,Кисть механической руки промышленного робота работает следующим образом.Ориентация объекта 3 манипулирования в пространстве осуществляется с помощью приводов качания кисти и ротации захвата, расположенных в предыдущих звеньях механической руки промышленного робота. Движение от привода ротации захвата передается через гибкую связь, например цепную передачу 29, на приводной элемент 14, закрепленный на валу 15. С вала 15 крутящий момент передается через подвижное (шлицевое или шпоночное) соединение на червяк 16, который, вращаясь, поворачивает червячное колесо 7, венец которого обычно выполняется разрезным и подпружиненным для уменьшения люфтов в передаче, а также...

Номер патента: 841962

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Березовик, Солодкин, Мышковский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, захват

...относительного сме- Дщения зажимных губок;ц, -диаметр манипулируемогопредмета.В том случае, когда неизвестен размер манипулируемого предмета, например диаметр валика, и обе зажимные губки не обжимают надежно этот валик, система управгде 4Датчик 14 обратной связи, соединенный с зубчатым колесом 12, при обжатии манипулируемого предмета, несимметрично расположенного относительно зажимных губок захвата, воспринимает разность относительных перемещений зубчатых реек 9 и 10 и выдает в систему управления промышленным роботом информацию об эксцентриситете, Направление вращения датчика 14 обратной связи определяет, в какую сторону смещен от оси симметрии захвата манипулируемый предмет, а абсолютное значение величины, снимаемой с...

Номер патента: 841963

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Данилевский, Владов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...25 являются рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пря мой: Система стержней 26 образуьт с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма для сохранения ориентации губки при работе схвата.Конструкция схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг, 3, клин 11 схвата 12 упирается торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 упирается в поверхность барабана 8.Устройство работает следующим образом.Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом манипулирования, например заготовкой. Шток пневмоцилиндра втянут, и толкатель 10 смещен к центру кисти. Под действием пружйны 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15...

Номер патента: 844175

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, захват

...внешних концов ленты представляют собойдве колодки 5 и 6, одна нз которых,например колодка 5, имеет вогнутуюповерхность, сопряженную с выпуклой15 ксз 8796/32 Тираж 09 ИИПИ одпис иал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектн 3 8441 поверхностью колодки 6. Между колодками располагается лента 7, По оси колодки стягиваются, например, зажим- ными винтами. В результате этого участки внешних перегибов ленты имеют на некотором протяжении от мест закрепления желобообразную форму. Схват показан с манипулируемой деталью 8.Работа захвата происходит следую" щим образом.1 ОПродольные перемещения штока приводного элемента приводят к появлению в упругой ленте напряжений, стремящихся сблизить или раздвинуть внешние перегибыгубки захвата). Если на...

Номер патента: 844261

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Великович, Николаев, Житомирский, Козырев

МПК: B25J 11/00

Метки: защиты, манипулятора

...рычаги 8 и 4, установленные на пальцах 5. На рычагах 3 и 4 с помощью пальцев 6 шарнирно установлен рабочий элемент 7, форма которого определяет форму защищаемого контура. Ось 2, рычаги 8 и 4 и рабочий элемент 7 образуют четырехзвенный параллелограммный механизм.Между осью 2 и рабочим элементом 7 установлена пружина 8 сжатия. Рычаг 4 имеет удлиненный конец 9, на конце которого 1 О расположен упор с головкой 10, контактирующий с датчиком 11. Удлиненный конец 9 рычага 4 контактирует также с упором 12 оси 2. На кронштейне 1 расположены пружины 13, удерживающие ось в заданном 15 угловом положении. Устройство работает следующим образом.В случае контакта любой точки элемен та 7 с препятствием при действии силы вплоскости шарнирного...

Номер патента: 844262

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, захват

...и 30 с трубопроводом б. Гидросистема снабжена,предохранительными клапанами 31 и трубопроводом 32 слива.Работа захвата происходит следующим образом, С гидронасоса 1 жидкость поступает по трубопроводу 2 в реверсивный золотник 3. При запитывании электромагнита 5 плунжер реверсивного золотника сдвигается влево и жидкость поступает по трубопроводу б к дросселям 7 и 8 и далее в гидродвигатели 10 и 11, приводя в дви. жение поршни со штоками 12 и 13, Штоки 12, 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы 18 и 19. Деталь зджимастся независимо от ее расположення относительно зажимных губок. Наг;ример при соприкосновении щупа 18 с зажимаемой деталью 33 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника 20 влево, жидкость с...

Номер патента: 844263

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Грузинцев, Ерофеев, Левин, Данилов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...по м ЗО смонтированных на коромысле 1в11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательного относительно этого плеча перемещения и кпнсматическн связанной с этим плечом штангой 12, На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 1 б, а на другом - кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит такке кулачок 18.Плечо 2 несет, кроме того, закрепленные на нем регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с...

Номер патента: 844264

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Пашков, Шишулин, Вологжанин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...нагрузки, передаваемые от деформируемой детали, удерживаемой захватом, воздействуют на привод, узлы крепления его к руке и самое руку, следствием чего является быстрый износ или поломка узлов захвата и руки.Цель изобретения -мических нагрузок ислужбы захвата.Для этого он снабжен установленным между корпусом захвата и приводом, упругим элементом, а шток выполнен в,виде шарнирно соединенных элементов,уменьшение динавеличение срока Во время осадки обрабали 2 корпус б с рычагами смещается в вертикальной п 5 сительно оси привода 7 за счупругого элемента б и пер мента 10 на величину 6. По грузки корпус б с рычагами посредством упругого элеме О ется в исходное положение. тываемои дета и губками 1 лоскости отпоет деформации емещения...

Номер патента: 844265

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Котов, Зотов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, захват, робота

...п носится к области машинно к захватам роботов шленного робота, ивод, например, механизм управзахвата являетть фиксации засширение техно набшто что захват связанной со с губками.ен предлагаемыйобота, общий вид. рмула изоб тени я Захват промышленного жащий губки, их привод, н силового цилиндра, механи этими губками, о тл и ч а что, с целью расширения возможностей, он снабжен нирно связанной со шток линдра и с Источни внимание п 1. Авто 3 571369, робота, содерпример, в виде зм управления ющийся тем, ехнологическихсерьгой, шарм силового циЗахват состоит из привода 1, губок 2 и д; концы губок 2 и 8 шарнирно скреплены серьгой 4, которая подвижно закрепле 1 на на штоке 5 привода 1, К губкам 2 и 8 прикреплены кронштейны б, на свободном...

Номер патента: 844266

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Гаврилов, Исаев, Карпенко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, робота, промышленного

...в зацепление бьями на рейках 4, 2 ично относительноРейки снабжены и дополнительными я губок 7 при помот из сил2,нагря , вхощими зусимметрилиндразами бреплени фиг, 2 - вид Афиг. 1.Схват состоиплоским штокомются косые зубьс соответствуюрасположенныхоси силового цТ-образными пазубьями б для кщи болтов 8. Работает схват следующим образом.При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 2 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 4, а следовательно и губки 7 навстречу друг к другу, При сбросе давления шток 2 под действием пружины возвращается в исходное положение, т. е. губки расходятся,Подбирая угол наклона зубьев по отношению к оси штока, можно достигнуть усилий зажатия детали значительно превышающих номинальное усилие цилиндра. Для...

Номер патента: 844267

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Захаров, Котенко, Белоцерковский, Жуков, Киклевич, Барац

МПК: B25J 15/04

Метки: промышленного, робота, схват

...этого схвата промышлен ного робота является отсутствие тактильного очувствления, что приводит к невозможности распознать форму детали в схвате и, тем самым, сужает технологические возможности схвата. 25Целью изобретения является расширен технологических возможностей схвата пут ега очувствления,Цель достигается т мый охват снабжен блок я, а ЗО пальцы снабжены такми, каждый из которых м распознавания, выход н ко входу привода переичем на пальцах установагниты, а каждый из таквыполнен в виде магнитоакта для взаимодействия нито м.зан схват промышленного ом разрезе; на фиг. 2 - 1; на фиг. 3 - вид Б на24 Изд Ль 456 Тираж 1090 Подиисиос ск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.,...

Номер патента: 844268

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Круковец, Канаев, Житомирский, Великович, Козырев, Жуланов

МПК: B25J 15/04

Метки: захватное, манипулятора

...также на планке 4. Подпружи ненный конец коромысла выполнен удли ненным, имеющим со стороны, обращеннойк детали, наклонную поверхность 11.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении при отсутствии О контакта с поверхностью захватываемой де.тели. планка 4 находится в крайнем выдви.нутом положении, а коромысло 7 под дейст.вием возвратной пружины б повернуто так, что первый по направлению движения по иска детали упор 8 поднят. Поиск осуществляют в направлении, перпендикулярном оси симметриями губок захватного устройства и продольной оси планки 4. В процессе паис.ка, например, в горизонтальной плоскости О происходит контакт наклонной поверхностиП, а потом и упора 8 с поверхностью дета.ли. При этом происходит как...

Номер патента: 844269

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Ярков

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, магнитный

...тем, что захват снабжен установленным в корпусе с возможностью осевого перемещения поршнем и мембраной из диамагнитного материала, связанной с корпусом, причем корпус выполнен в виде цилиндра с отверстиями для подвода сжатого воздуха, а постоянный магнит установлен в,поршне со стороны мембраны,На чертеже изображен предлагаемый захват. хват содержит корпус 1 с я подвода сжатого воздуили приваренную к кориз диамагнитного матеиз алюминиевых сплавов, 1 подпружиненно установыполненный также из диамагнитного материала, а в пор у ановлен постоянный магнит 5.Мапнитный захват, закрепленный наисполнительном органе манипулятора, под 5 водится к перемещаемой детали. Включается подача сжатого воздуха, поступаемого через отверстия 2 в корпус 1...

Номер патента: 844270

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...конструкции шарнира.15Это достигается тем, что в шарнире, имеющем привод поступательного перемещения, например, в виде корпуса с ползуном, последний шарнирно связан с двумя звеньями шарнирно-рычажного механизма, 20 первое из которых шарнирно связано с последующим звеном, а второе шарнирно связано с этим же звеном посредством двуплечего рычага шарнирно-рычажного механизма, причем двуплечий рычаг также 25 шарнирно установлен на предыдущем звене, а оси шарниров ползуна разнесены вдоль его продольной оси.Шарнир манипулятора содержит предыдущее (ведущее) звено 1 и последующее 3 звено 2, ползун 3 привода лиеремещения, корпус которого совкорпусом звена 1. На ползуне 3с разнесением осей шарниров ползуна, закреплены звенья 4 и но-рычажного...

Номер патента: 844271

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...звена 8. Диск 18 расположен наоси 10 и одновременно,в указанной полости 12, заполненной электрореологическойжидкостью, За втулкой,11 расположенашайба 14, соединенная с электродом 15для создания электрического поля междудиском и шайбой 14. В корпусе звена 1 расположена втулка 1 б,с полостью 17, такжезаполненной электрореологической жидкостью, В стенке корпуса звена 1 ввернутапробка 18 пз изоляционного материала свмонтированнь 1 м в нее электродом 1 б.Работа сустава осуществляется следующим образом.844271 При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через редуктор 3, шестерни 7 и 9 подвижному звену 8. Звено 8 поворачивается относительно звена 1. Подключенные к источнику...

Номер патента: 844272

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, пере-мещений, координации

...лежит на одной прямой с полюсами магнита 1. Для регулировки зоны перекрытия герконыи 4 могут перемещаться друг относительно друга.25 Дополнительный геркон 4 включен;последовательно в цепь исполнительного реле 7.Оба герконаи 4 смонтированы на одной плате, которая закреплена на любом узле манипулятора, например на исполнитель- ЗО ном органе манипулятора,Устройство работает следующим образом.При перемещении манипулятора справа налево (фиг. 1) геркон 3 срабатывает в точке 3, а в точке 9 срабатывает дополнительный геркон 4. В точке 9 произойдет также срабатывание реле 7, которое останется в рабочем состоянии до точки 10. В этой точке выключается реле 7 и отпускается конгакт геркона 3 (фиг. 3). При перемещении манипулятора слева...