Манипулятор

(22) Заявлено 2409.79 (21) 2821529/25-08с присоединением заявки Ио(51)м, кл,В 25 Х 15/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к промышленным манипуляторам, предназначенным для обслуживания технологического оборудования, в частности к средствам автоматизации процессов прессования изделий из пластмассИзвестен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом, выполненным в виде двухступенчатого теле.скопического силового цилиндра, и трубчатых штанг, установленных в опо-. рных направляющих втулках 1.Недостатком известного манипулятора является сложность конструкции привода механических рук. 15 Цель изобретения - упрощение конструкции привода механических рукманипулятора,указанная цель достигается тем, 20что в корпусе силового цилиндра первой ступени выполнены радиальные отверстия, а поршень силового цилиндравторой ступени снабжен упором, причем в опорных направляющих втулках 25выполнены кольцевые проточки, а втрубчатых штангах - радиальные отверстия.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 30 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг, 4 - разрез В-В на фиг, 1.Манипулятор состоит из станины 1 с блоком управления, механизма транспортирования с позиционированием, состоящего из механизма 2 вертикального перемещения и механизма 3 горизонтального перемещения механических рук 4 - 6 с исполнительными органами 7 - 9. Механизм 2 вертикального перемещения, установленный на плите 10 станины 1, включает в себя пневмоцилиндр 11 позиционного перЕмещения и направляющую опору 12Пневмоцилиндр 11 позиционного перемещения состоит из двух цилиндров двухстороннего действия, расположенных .сЬосно в одной гильзе 13, с поршнями 14 и 15 закреп- ленными соответственно на штоках 16 и 17. Шток 16 жестко крепится на плите 10, а на штоке 17 закреплена опорная плита 18. На плите 18 закреплен механизм 3 горизонтального перемещения, представляющий собой корпус 19, в котором размещены пневмоцилиндр 20 позиционного перемещения, шестерни 21 и 22 и рейка 23. Пневмоцилиндр 20 позиционного перемещения также состоит из двух цилиндров двухстороннего действия, расположенных соосно в од 837857ной гильзе 24 с поршнями 25 и 26,закрепленными соответственно на штоках 27 и 28. Шток 27 жестко закреплен в корпусе 19, а шток 28 планкой29 соединен с рейкой 23, Шестерня 21находится в зацеплении с рейкой 23,а шестерня 22 - с рейкой 30, закрепленной на пАите 31, которая установлена на подшипниках. На плите 31закреплены механические руки 4 - 6,выполненные в виде двухступенчатыхтелескопических силовых цилиндров 3234 с направляющими штангами 35 трубчатой формы,В двухступенчатом телескопическомсиловом цилиндре, например в цилиндре 32, первая ступень представляет15.собой шток-цилиндр 36, в корпусе которого выполнены радиальные отверстия для подвода и отвода воэдуха, Вшток-цилиндре 36 смонтирован шток 37второй ступени и поршень 38 с упором 2039, обеспечивающим фиксированную остановку поршня у отверстий, В крышках 40 и 41 телескопического силовогоцилиндра 32 установлены по две штанги 35 с радиально расположенными отверстиями и внутренними каналами дляподвода и отвода воздуха, закрепленные на штоке 37 планкой 42. В крышке41 установлены две опорные направляющие втулки 43, имеющие герметизированные манжетами 44 камеры с отверстиями для подвода и отвода воздуха,Камеры направляющих втулок 43 выполнены в виде кольцевой проточки навнутренней поверхности втулок 43.Штанги 35 с радиально расположеннымиотверстиями и внутренними каналами,а также втулки 43 с камерами и отверстиями служат трубопроводами для подвода и отвода воздуха от исполнитель-,ного органа 7 при выдвинутой механической руке 4. На штоке 37 и штангах35 телескопических силовых цилиндров32 - 34 жестко крепятся исполнитель-.ные органы 7 - 9.. К одному из исполнительных органов 8 жестко прикреплен воздухопровод 45, выполненный в виде телескопического цилиндра 46 и гибкого шланга 47, который крепится в станине 1.Манипулятор работает следующим 5 Ообразом.При обслуживании пресс-формы, расположенной на технологическом оборудовании, манипулятор устанавливаетсятакчто нижние образующие исполнительных органов 7 - 9 находятся науровне нижней оформляющей плоскостиобслуживаемой пресс-Формы.В левую штоковую полость пневмоцилиндра 20 механизма 3 горизонтального перемещения подается воздух и 60шток 28 перемещается влево и с помощью рейки 23, связанной со штоком28 планкой 29, шестерен 21 и 22 ирейки 30 и перемещает на одну позицию плиту 31, установленную на под шипниках, При этом механическая рука 4 с исполнительным органом 7, предназначенным для съема отпрессованных иэделий, устанавливается по центру обслуживаемой пресс-формы, ксторая в это время находится в раскрытом состоянии. Затем воздух подается в верхнюю поршневую полость пневмоцилиндра 1 в механизме вертикального перемещения. Шток 17 поднимает опорную плиту .18 с закрепленным на ней механизмом 3 горизонтального перемещения, а соответственно, и механические руки 4- 6 с исполнительными органами 7 - 9, на промежуточную позицию. В это время в поршневые полости двухступенчатого телескопического силового цилиндра 32 подается воздух, и исполнительный оган 7, закрепленный на штоке 37 и двух штангах 35, перемещается в зону обслуживаемой пресс-формы, а поршень 38 с упором 39 устанавливается так, что радиальные отверстия шток-цилиндра 36 остаются открытыми. При этом штанги 35 устанавливаются так, что их радиальные отверстия располагаются в камерах. опорных направляющих втулок 43.В нижнюю штоковую полость пневмоцилиндра 11 механизма 1 вертикального перемещения подается воздух, шток 17 с.опорной плитой 18 опускается и закрепленные на ней механизмы с исполнительными органами 7 - 9 также опускаются. Специальное устройство исполнительного органа (не показано) предназначенное для съема отпрессованных изделий, находящееся в это время в зоне обслуживаемой пресс-формы "накрывает" отпрессованные изделия, Через отверстия, предназначенные для подвода воздуха, в направляющих втулках 43 и через радиальные отверстия штанг 35 к специальному устройству исполнительного органа 7 по внутренним каналам штанг 35 подается воздух и оно . производит съем отпрессованного изде, - лия с плоскости обслуживаемой прессформы. Далее механическая рука 4 с исполнительным органом 7 перемещается влево на одну позицию, а по центру обслуживаемой пресс-формы располагается механическая рука 5 с исполнительным органом 8, предназначенным для следующей операции обслуживания прессформы и цикл повторяется.Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий механическую руку с приводом, выполненным в виде двухступенчатого телескопического силового цилиндра; и трубчатых штанг, установленных в опорных направляющих втулках, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, в корпусе силового цилиндра первой ступени выполнены радиальные отверстия, а поршень силовогоцилиндра второй ступени снабжен упором. 2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что в опорных направляющих втулках выполнены кольцевые проточки, а в трубчатых штангах - радиальные отверстия.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР Р б 11773, кл, В 25 Х 11/00, 1977.837857 в-вФиСоставитель С.Новикфенова Техред Л, Бабинец Корректор О. Била едактор э 4358/32 Тираж 1090 Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4