Захват манипулятора

(22) Заявлено 17,08.79 с присоединением зая (23) Приоритет - (43) Опубликовано 07 (45) Дата опубликова асударствеииый к итет о делам изобретени и открытий(53 621,9,0 (088.8 7 субамато зоб етения зенскии поли ическ нститут аявит 54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОР где в 5ро- и Изобретение относится к захватным устройствам руки промышленного робота илиманипулятора и может быть использованов машиностроении,Известны механические захваты,качестве приводов используются гидпневмоиилипдры, штоки которых через систему рычагов или других механизмов приводят схваты в действие 111. Общим недостатком известных механических захватовявляется отсутствие самоориентировани язажимных элементов, что снижает технические возможности роботов, манипуляторов, так как требует установки усгройствпозиционирования руки.15Известен также захват манипулятора,одним из звеньев которого является штокпоршня исполнительного гидроцилиндра.Шток сводит или разводит концы рычаговсимметричного действия, с помощью кото 20рых осуществляется зажим деталей, В ка.честве передаточного механизма датчиковобратной связи в основном применяютсяцилиндрические и реечные зубчатые механизмы 121.25При несимметричном расположении относительно зажимных элементов возможеннеправильный захват, перекос детали илинезахват ее. Кроме того, приводной механизм не позволяет осуществить точную остановку зажимных элементов захвата относительно детали. Эти недостатки ликвидируются при помощи сложных систем пози. ционирования руки робота или манипуля. тора, что усложняет всю их систему.Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватных элементов относительно детали за счет созда. иия независимости движения зажимных элементов захвата.Поставленная цель достигается за счет того, что зажимные губки снабжены следящими золотниками, плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губки жестко соединены со следящими золотниками, соединенными через систему рычагов с гидроцилиндрами, которые через реверсивный золотник соединены с гидронасосом.Иа чертеже изображена принципиальная гидросхема захвата манипулятора.Захват состоит из гидронасоса 1, соединенного трубопроводом 2 с реверсивным золотником 3, шток которого подпружинен пружиной 4 возврата и соединен с управляющим электромагнитом 5. Реверсивный золотник 3 соединен трубопроводом б с дроссслями 7 и 8 и трубопроводом 9 с гидродвигателями 10 и 11. Штоки 12 и 1 З гидродвигателей 10 и 11 через рычаги 14 и 155 О 5 20 25 30 35 40 45 50 соединены с самоустанавливающимися губками 16 и 17 зажимных элементов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21 с пружинами 22 и 23 возвра. та. Гпдродвигатели 10 и 11 соединены тру бопроводами 24, 25 со следящими золотниками 20 и 21, которые трубопроводами 26, 27 соединены с трубопроводом б. Гидродвигатели 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 28 с обратными клапанами 29 и 30 с трубопроводом б. Гидросистема снабжена,предохранительными клапанами 31 и трубопроводом 32 слива.Работа захвата происходит следующим образом, С гидронасоса 1 жидкость поступает по трубопроводу 2 в реверсивный золотник 3. При запитывании электромагнита 5 плунжер реверсивного золотника сдвигается влево и жидкость поступает по трубопроводу б к дросселям 7 и 8 и далее в гидродвигатели 10 и 11, приводя в дви. жение поршни со штоками 12 и 13, Штоки 12, 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы 18 и 19. Деталь зджимастся независимо от ее расположення относительно зажимных губок. Наг;ример при соприкосновении щупа 18 с зажимаемой деталью 33 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника 20 влево, жидкость с трубопровода 6 начинает поступать по трубопроводу 26 через золотник 20, далее по трубопроводу 25 в гидродвигатель 11, который сообщает дополнительное движение штоку 13, а следовательно, зажимной губке,17 через рычаг 15. При соприкосновении щупа 19 плунжер золотника 21 смещается вправо и жидкость с трубопровода 6 через трубопровод 27, золотник 21 и трубопровод 24 поступает в гидродвигатель 10. В этом случае зажимные губки 16 и 17 одновременно производят зажим детали 33. Жидкость, находящаяся в гидродвигателях 10 и 11 при поступательном движении штоков, поступает по трубопроводу 9 через золотник 3 по тру бопроводу 32 на слив. При зажиме детали гидронасос 1 производит подачу жидкости через предохранительный клапан 31 на слив. Г 1 ри необходимости режима детали 33 электромагнит 5 обесточивается и пружина 4 смещает плунжер реверсивного золотника 3 вправо, тогда жидкость от гидронасоса 1 по трубопроводу .2 поступает в прубопровод 9 и далее к гидродвигателям О и 11, поршни которых смещаются и приводят в движение в обратном направлении штоки 12 и 13, а следовательно, и рычаги 15 и 14, производя отвод губок 16 и 17 от детали 33, При разжиме детали 33 щупы 18, 19 под действием пружин 22 и 23 следящих золотников 20 и 21 возвращаются в исходнос положение. При разжиме жидкость поступает из гидродвигателей 10, 11 по трубопроводу 28 через обратные клапаны 29, 30 и по трубопроводу б через золотник 3 и далее по трубопроводу 32 на слив.Использование предлагаемого захвата манипулятора позволяет повысить надежность схватывания детали, упрощается конструкция манипулятора за счет упрощения системы точного позиционирования руки относительно детали. Надежность схватывания проявляется в том, что губка, которая первая вошла в соприкосновение с деталью, остановится и не будет оказывать сильного воздействия до тех пор, пока вторая губка не соприкоснется с деталью, после чего деталь закимается двумя губками, Благодаря такому механизму захвата нет еобходимосги точно позиционировать захват манипулятора относительно детали,Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий питаемые от гидронасоса гидроцилиндры, связанные с зажимными губками, систему напорных и сливных магистралей, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности схватывания и позиционирования, он снабжен реверсивным золотником и следящими золотниками, плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губ. ки жестко соединены со следящими золотниками, соединенными системой рычагов с гидроцилиндрами, сообщенными с гидронасосом через реверсивный золотник.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Белянин П, Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с. 199 - 205.2. То же, с. 189, рис. 101 а.%24 Изд, ЛЪ 456 Тирани 1090 Подписное оискъ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035. Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4 Д Заказ НПО ред. Патент ип. Харьк