Сустав манипулятора

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 13.08,79 (21) 281110325-08 сп оединением заявки 3 осударствеиимк комите 23) Приорите о делам изобретеиий 43) Опубликовано 07,07.81. Б45) Дата опубликования опис(54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании исполнительных органов .дистанционно управляемых манипуляторов .для улучшения качества их,работы. 5Известен манипулятор, содержащий корпус с шарнирно сочлененными звеньями, двигатель с редуктором, сельсином итахогенератором Ц.Недостатком известного манипулятора 10 является сложная и громоздкая конструкция, которая увеличивает габариты сустава и снижает надежность вго вследствие большого количества дополнительных элементов, что также снижает динамические 5 свойства манипулятора,Использование таких суставов, особенно в многозвенных манипуляторах, приводит к ухудшению работы манипулятора и снижает его надежность. 20Целью изобретения является упрощение конструкции, обеспечение плавности работы манипулятора ы улучшение динамической точности системы управления манипулятора.25Указанная цель достигается тем, что в корпусе образована по крайней мере одна полость, заполненная электрореологической жидкостьюи каналы для подвода электрических контактов к жидкости, при чем оси шарниров снабжены дисками, расположенными в этих полостях,На чертеже изображен сустав манипулятора.В корпусе неподвижного звена 1 сустава манипулятора установлен двигатель 2,редуктор 8, сельсин 4, тахогенератор б. Навыходной оси б редуктора 8 установленашестерня 7 для передачи движения подвижному звену 8 через шестерню 9. Шестерня 9 жестко связана с осью 10, котораяна подшипниках размещена в корпусе.звена 8.На оси 10 размещена втулка 11 из изоляционного материала, ограничивающаяполость,12, образованную в корпусе подвижного звена 8. Диск 18 расположен наоси 10 и одновременно,в указанной полости 12, заполненной электрореологическойжидкостью, За втулкой,11 расположенашайба 14, соединенная с электродом 15для создания электрического поля междудиском и шайбой 14. В корпусе звена 1 расположена втулка 1 б,с полостью 17, такжезаполненной электрореологической жидкостью, В стенке корпуса звена 1 ввернутапробка 18 пз изоляционного материала свмонтированнь 1 м в нее электродом 1 б.Работа сустава осуществляется следующим образом.844271 При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через редуктор 3, шестерни 7 и 9 подвижному звену 8. Звено 8 поворачивается относительно звена 1. Подключенные к источнику напряжения электрод 15, диск 13 и шайба 14 образуют электрическое поле, в котором жидкость, изменяет свою вязкость и оказывает влияние на ось 10, прои этом возникают демпфирующие силы вязкого трения, зависящие от величины,прикладываемого напряжения. Параметры жидкости подобраны так, что она обеспечивает необходимое сцепление с диском 13, что, в свою очередь, обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 8, причем эти параметры выбраны с учетом массы 1 момента инерции) объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья. 5 1 10 енин полости вигателем 2 исилы вязкоговигатель, чтоеские свойства корпусе звсельсиномтрения втакже улсистемы у оз- учм включении двух реологической жидальном напрякении т) можно осуществю одного звена отновсех звеньев манипукно при выходе из устав манипулятора, содержащий коршарнирно сочлененными звеньями, тель с редуктором, сельсином и тахоратором, отличающийся тем, что,ью упрощения конструкции, обеспечеплавности работы манипулятора и щения динамической точности систем вления, в корпусе образована по край. мере одна полость, заполненная электологической жидкостью, причем оси ниров снабжены дисками, расположен- и в этих полостях. пус с двига с целкияулучупраней 45 ным нформации, принятый вспертизе: свидетельство428935 1972 Источник и внимание при эк 1. Авторское кл. В 25 1 17/ОО, Составите Горькова Техред А.,заказ 989/7244 ПО кПоиск Го Изд,арственног 13035, Мос1 а 456 комитет ва, ЖТираж 1090 СССР по делам изо Раушская наб д. 4/511 одписное и открытии ет Харьк. фил, пред. сПатент При размещна 1 между двдемпфирующиедействуют,на дшает динамичравления.При одновременнополостей с электрокостью (при оптимжидкость затвердеваелять жесткую фиксациаительно другого илилятора, что очень вастроя двигателя. Формула изобретен и Л. Воскобойниковаамьпнникова Корректор И. Осиповска