Промышленный робот

Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 090178 (21) 2567504/25-08 . (51) М . КЛ3 с присоединением заявки Но -В 25 Х 11/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(088. 8) Дата опубликования описания 1506.81(72) Авторы изобретения М.М.Захаров, И.О,Ремезов и В.А,Кривулев Ленинградский институт авиационного приборостроения(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.Известен промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, каждая иэ которых связана с одним иэ смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направляющие для горизонтальной каретки 1Ф достатком робота является возможность работы только в цилиндрической системе координат и невозможность работы перемещений.С целью расширения технологических возможностей робота он снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и приводом ее перемещения, причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим на поворотной колонне, априводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне.На фиг. 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; нафиг. 2 - вид А на фиг, 1,Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на которомустановлена поворотная колонна 2,привод 3 вращения колонны, дополнительная каретка 4 с приводом 5 икамнем б, способным перемещаться15 вдоль направляющей каретки (перпендикулярно плоскости чертежа), На поворотной колонне 2 установлена вертикальная каретка 7 с приводом 8,на которой с помощью общего шарнира20 9 установлен параллелограммный механизм, содержащий ведущее 10 и ведомое 11 звенья, соединенные между собой шарниром 12, и направляющиезвенья 13 и 14 механизма, соединенные с ведущим и ведомым звеньямишарнирами 15 и 16 соответственно,Кроме того, на поворотной колоннеустановлена горизонтальная каретка17, кинематически связанная через30 камень б с дополнительной кареткой4 и при помощи шарнира 18 с ведущимзвеном параллелограмма, На ведомомзвене параллелограмма с помощью шарнира 19 установлен захват 20 и привод21 захвата. При этом расстояния между шарнирами параллелограммного механизма подчиняются зависимостям:(12-16):(16-19) =(18-15):(15-12)10Промышленный робот работает следующим образом,При подаче управляющего воздействия на один из приводов, напримерпривод 3, колонна 2 разворачивается,что приводит к перемещению горизонтальной каретки 17 вдоль направляющих колонны 2, развороту относительно камня б и перемещению последнеговдоль дополнительной каретки 4. Движение горизонтальной каретки 17 через шарнир 18 передается звеньям параллелограмма, вращение, которых вокруг соответствующих шарниров, в силусвойств параллелограммного механиз:ма, приводит к прямолинейному (перпендикулярйо плоскости чертежа) перемещению шарнира 19. При включении привода 5 происходит прямолинейное перемещение направляющей каретки. Далее,усилие привода через камень б, горизонтальную каретку 17 и шарнир 18 передается звеньям параллелограмма,заставляя их разворачиваться относительно соответствующих осей, что приводит к прямолинейному (параллельноплоскости чертежа) перемещению шарнира 19. Работа привода 8 приводит к вертикальному перемещению шарнира 19, а привода 21 - к вращению захвата относительно оси шарнира,Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную коретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направляющие для горизонтальной каретки, о т л и ч а и щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, робот снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и ее приводом, причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим на поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2443032/25-08,кл. В 25 .Т 11/00, 1977.837852 г.2 Составитель Э.Комароведактор С.Лыжова Текред Т.Маточка Корректор О, Билак,роектная,1090венного комитет бретений и откр Ж, Раушская каз 4358/32 Тираж ВНИИПИ ГосуДаРс по делам из 113035, Москва, илиал ПЛП "Патент", г. Ужгород,ПодписноеСССРииб д, 4/5