Сустав мунипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик) Заявлено 0709,7 21) 2830399/25 м заявки Мо -исоедин Приорит осударственный омитет СССР по делам изобретений н отрытийШ Джикидз танкостроительное производственноеи Институт кибернетики АН Грузинской СС Тбилисское объединен(71) Заявители 54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения на операциях, например, установки, транспортирования, снятия предметов и т.п.Известенсустав манипулятора, со держащий шаровой шарнир и привод 11 .К недостаткам данного шарнира относится явление перерегулирования изза инерционности переходных процессов, а разобщенность несущей конструкции и привода вносит дополнительные ошибь изобретения - повышени нос позиционирования сустава ки е точ- маниЦелтиято вленной цели 20 тами с радиальчниками с шесасположенными ь головок обрхность, при- шарового шарих головок ватыв прин 0 пул ра.Для достижения поста он снабжен электромагни но расположенными серде тигранными головками, р таким образом, что част разует сферическую пове надлежащую одному звену нира, а другая часть эт образует полусферу, ох рическую поверхность и второму звену шарнира. На фиг, 1 показан сустав манипулятора, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1 (без полусферы).Одно .из звеньев сустава представляет собой шар 1, поверхность которого состоит из равномерно распределенных по ней электромагнитов 2, имеющих возможность последовательного включения с радиально расположенными сердечниками 3 и катушками 4 сердечников. Собственно поверхность шара образуют поверхности шестигранных голо" вок 5 сердечников электромагнитов 2. Провода 6 питания электромагнитов 2 вводятся в полость шара через полость плеча 7.Шар 1 состоит из двух полушарий, которые стянуты между Собой шпилькой 8, которая одним концом закреплена в полости плеча 7 посредством муфты 9, а другим концом через соединенную муфту 10 -с удлиненным стержнем 11 электромагнита.Шестигранники головок 5 стержней электромагнитов 2 расположены так, что линия разъема между полушариями (см. фиг. 2) дает возможность вхожде" ния вершин граней шестигранников в седловины между гранями шестигранников. В зазоры между гранями шести 837862гранников заделывается эпоксидная замазка.Другое звено сустава представляет собой полусферу 12 с рассредоточенными по всей ее поверхности электромагнитами 13 (постоянно включенными) ,с радиально расположенными сердечни-,5 ками 14 и катушками 15 сердечников. Также как и поверхность шара 1, поверхность полусферы 12 образована поверхностями головок 16 сердечников электромагнитов 13, имеющих шестигранную форму. Полусфера 12 по своей наружной поверхности охвачена сухарем 17 и кольцом 18, несущим в себе катушку 19 с токопроводами, Электромагнит 20, расположенный в централь ной .части полусферы 1, имеет удлиненный стержень, который соединен посредством муфты 21 с полым плечом 22,Сущность работы сустава заключается в перемещении плеча 7 шара 1 отноО сительно плеча 22.полусферы 12.Укаэанное перемещение достигается при постоянно включенных электромагнитах наружной полусферы и при поша - говом включении и отключении одного или группы электромагнитов шара. Количество включенных электромагнитов шара зависит от величины необходимого усилия на плечо 7, Катушка сухаря служит для фиксации сустава в необходимом положении, Величина шага зависит от двух факторов: от числа электромагнитов, распределенных на поверхности шара, и от длин плеч 7 и 22.В случае необходимости увеличение длины "руки" манипулятора достигает- З 5 ся последовательным при соеци пением суставов друг к другу в необходимом количестве.Наличие совмещенного привода с несущей конструкцией уменьшает число подвижных частей и повышает надежность устройства. При работе в агрессивных средах легко осуществнмо изготовление манипуляторов со специальным покрытием.Обеспечение дискретного (пошагового) перемещения звеньев шарнира друг относительно друга обеспечивает легкость в управлении как отдельными суставами, так и наборами их.Формула изобретенияСустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и привод, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен электромагнитами с радиально расположенными сердечниками с шестигранными головками, расположенными таким образом, что часть головок образует сферическую поверхность, принадлежащую одному звену шарового шарнира, а другая часть этих головок образует полусферу, охватывающую сферическую поверхность и принадлежащую второму звену шарнира.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 464443, кл, Б 25 Г 3/04, 1973.4 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,акаэ 4358/32 Тираж 1090 ВНИИПИ Государственного по делам иэобретени 113035, Москва, Ж, РПодписноекомитета СССРи открытийушская наб., д