Устройство для координации пере-мещений манипулятора

111844222 Союз Советских Социалистических Республик(088.8) по делам изобрете открыт Дата опубликования о(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КООР ПЕРЕМЕЩЕНИЙ МАНИПУ НАЦИИТОРА обретение относится ктроению и др. и можетв станках для точногподвижных узлов иля координации егоещений. Из шиностанко- и мабыть исполь- позиционироманипулято- установочных ован ания ах д ерем 1 изображен манипуля ойством для координ я; на фиг, 2 - схема ординации перемещен а фиг. 3 - временная стройства; на фиг. 4 тор в каации егоустрой 1 й мани- диаграм - сечение На фиг,мере с устр пер емещени ства для ко 10 пулятора; н ма работы у А - А фиг. 2Изв "стноперемещенийпостоянный мретке, уставзаимодействконтактом,тельном оргательное реле устроиствманипул агнит, ра новленной Я С раси ол ок е не манип о для координации ятора, содержащее сполокенный на кас возможностью магнитоуправляемым нным на исполниулятора и исполнизобретенияповышени упрощение коно"новости позициониНедостатками известного устроиства явяются сложность конструкции,и низкая очность позиционирования. Цель иструкции и е трования.Цель достигается тем, что предлагаемое устройство снабжено дополнительным герконом, установленным на исполнительном органе манипулятора, расположенным в поле магнита, включенным в цепь реле последовательно с первым герконом и смещенным относительно него таким образом,что зоны срабатывания оооих гер конов пересекаются и центр области пер сечения лежит на одной прямой с полюсами магнита,Устройство для перемещений манипуля тора состоит из магнита 1, закрепленногона каретке 2, несущей манипулятор основного геркона 3 и дополнительного геркона 4, которые размещены в зоне действия,магнита 1 таким образом, что их зоны 5 и б 20 срабатывания, пересекаясь, образуют зонуперекрытия, центр которой лежит на одной прямой с полюсами магнита 1. Для регулировки зоны перекрытия герконыи 4 могут перемещаться друг относительно друга.25 Дополнительный геркон 4 включен;последовательно в цепь исполнительного реле 7.Оба герконаи 4 смонтированы на одной плате, которая закреплена на любом узле манипулятора, например на исполнитель- ЗО ном органе манипулятора,Устройство работает следующим образом.При перемещении манипулятора справа налево (фиг. 1) геркон 3 срабатывает в точке 3, а в точке 9 срабатывает дополнительный геркон 4. В точке 9 произойдет также срабатывание реле 7, которое останется в рабочем состоянии до точки 10. В этой точке выключается реле 7 и отпускается конгакт геркона 3 (фиг. 3). При перемещении манипулятора слева направо(фиг. 3) вначале в точке 11 срабатывает дополнительный геркон 4, а в точке 9 срабатывает геркон д и реле 7, которое остается в рабочем состоянии до точки 12, где отпускается контакт геркона 4 и отключается реле 7, Таким образом, срабатывание реле 7 исполнительного элемента происходит в точке 9 независимо от направления перемещения манипулятора, не:сущего герконы 3 и 4. Причем точка 9 лежит в плоскости, проходящей через полюса магнита 1, закрепленного на каретке 2, ;Точку 9 позикирования манипулятора можно подобрать таким образом, чтобы ось демонтируемого из камеры манипулятора совпадала с осью камеры,Формула изобретенияУстройство для координации первмещений манвпулятора, содержащее постоян ный магнит, расположенный на кареткен%установленныи с возможностью взаимодействия с магнитоуправляемым контактом, например герконом расположенным на исполнительном органе манипулятора, и 10 исполнительное реле, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования при прямом и обратном ходах манипулятора, оно содержит дополнительный геркон, 15 установленный также на,псполнительноморгане манипулятора, расположенный в поле магнита, включенный в цепь реле последовательно с первым герконом и смещенный относительно него таким образом, 20 что зоны срабатывания обоих герконовпересекаются и центр области пересечения лежит на одной прямой с полюсами магнита.844272 М- 5 вна яерехрыщия прае 1 Прямое и ааралтное ление лгремещани ллоара анипаи Составитель Т. КостиковаТехред А. Камышникова Корректор И. Осиновскаи Гох едакто ип. Харьк. фил. пред. Патен НЗаказ 989/724 Изд,455 Тиаж 090ь ПодписноеПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5