Промышленный робот

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 09.01.78 (21) 2567490/25-0.8 с присоединением заявки Ио(23) Приоритет -Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения М.М.Захаров и И.О.Ремезов Ленинградский институт авиационного приборостроения(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций,Известен промышленный робот, содержащий механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонталь О ную и вертикальную каретки, каждая из которых связана с одним иэ смежных шарниров параллелограммного механизма 1).Недостатком этой конструкции робота являются низкие эксплуатационные 15 качества.Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств.Укаэанная цель достигается тем, что робот снабжен продольной и по перечной относительно направления перемещения горизонтальной каретки дополнительными каретками с направляющими, раоположенными под углом 90 друг к другу, а горизонтальная каретка установлена с возможностью перемещения по этим направляющим, причем шарниры параллелограммного механизма, связанные с горизонтальной и вертикальной каретками, установле- ЗО ны с возможностью поворота вокругвертикальных осей, проходящих черезоси шарниров,На фиг. 1 дана принципиальная схема промышленного робота; на фиг. 2вид А, на фиг. 1.Промышленный робот содержит основание 1, на котором установлены вертикальная каретка 2 с приводом 3,продольная каретка 4 с приводом 5,поперечная каретка 6 с приводом 7 игоризонтальная каретка 8, имеющаявозможность прямолинейного перемещения по направляющим продольной и поперечной кареток. На вертикальной 7и горизонтальной 8 каретках установлены поворотные стойки 9 и 10 соответственно. К стойкам 9 и 10 с помощью опорного 11 и ведущего 12 шарниров прикреплен параллелограммныймеханизм руки, содержащий ведущее 13и ведомое 14 звенья, соединенныемежду собой шарниром 15, и два направляющих звена 16 и 17, соединенные сведущим и ведомым звеньями параллелограммного механизма шарнирами 18 и 19соответственно. Ведомое звено 14 несет захват 20 с приводом 21, имеющийвозможность вращения относительнооси 22. При этом расстояния междушарнирами параллелограммного механизма подчиняются следующим зависимостям. (15-18)=(11-19), (11-18)=(15-19), (15-19);(19-22) = (12-18):(15-18).Работает предложенный механизм следующим образом.5 При подаче управляющего воздействия на один иэ приводов, например привод 5, усилие привода через продольную каретку 4 передается на горизонтальную каретку 8, которая скользит вдоль поперечной каретки б, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма, Последние разворачиваются вокруг соответствующих шарниров, что в силу свойств параллелограммного механизма и вышеприведенных соотношений длий его звеньев приводит к прямолинейному (параллельно плоскости чертежа) пере мещению характерной точки параллелограмма-шарнира 22. При работе привода 7, усилие привода через поперечную каретку б передается горизонтальной каретке 8, которая скользит 25 вдоль продольной каретки 4, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма. В этом случае кроме разворота звеньев параллелограмма вокруг своихшарниров происходит разворот стоек 9 и 10 относительно вертикальной 2 и горизонтальной 8 кареток, что приводит к прямолинейному (перпендикулярно плоскости чертежа) пере мещению шарнира 22, Работа привода 3 по аналогии с вышеизложенным приводит к вертикальному перемещению шарнира 22, привода 21 - развороту захвата относительно шарнира 22.Манипуляционная зона предлагаемого робота определяется четырьмя квадратами пространственной прямоугольной системы координат за вычетом объема, занимаемого собственно механизмами робота,Формула изобретенияПромышленный робот, содержащиймеханическую руку, один из элементовкоторой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальнуюи вертикальную каретки, каждая изкоторых связана с одним из смежныхшарниров параллелограммного механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с цельЮ повышения эксплуатационных качеств, робот снабжен продольной и поперечной относительно направления перемещения горизонтальной каретки дополнительными каретками снаправляющими, расположенными подуглом 90 ф друг к другу, а горизонтальная Каретка установлена с.возможностью перемещения по этим направляющим, причем шарниры параллелограммного механизма, связанные с горизонтальной и вертикальной каретками, установлены с возможностью поворотавокруг вертикальных осей, проходящихчерез оси шарниров.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2443032/25-08,кл. В 25 Х 11/00, 1977.. Лыж 58/32 Тираж 1090 БИИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открыт 113035, Москва, ЕРаушская н