Рука манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоцмалкстнческкхРеспублик 1 11 841963 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУОпубликовано 30,06,81, Бюллетень 24 по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 05.07,81 72) Авторы изобретен Владо анилевски Заявител УЛЯТОРА А 54) Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипуляторов.Известна рука манипулятора, содержащая кисть со схватами, выполненную в виде пантографа, имеющего ролик на конце одного из рычагов, клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра и привод поворота кисти 11.Недостатком известной руки манипулятора является наличие на подвижной кисти двух приводов и необходимость подводки к этим приводам, в зависимости от типа привода; воздуха или рабочей жидкости, что делает конструкцию сложной и ненадежной.Цель изобретений - упрощение конструкции и повышение надежности.Указанная цель достигается тем, что рука манипулятора снабжена толкателем, шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус силового цилиндра жестко связан с барабаном, корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможнос;тью поворота вокруг его оси, а на корпусе кисти выполнены отверстия под клин,На фиг. 1 изображена рука манипулятора, несущая кисть с двумя схватами, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг, 1; на фиг, 3 - сечение Б - Б на фиг. 2.Рука 1 имеет ось 2, на которой установлен корпус 3 кисти 4 с возможностью поворота вокруг этой оси. Зубья 5 на фланце корпуса 3 входят в зацепление с шестерней 6 привода 7 поворота кисти, который установлен неподвижно на руке 1. Соосно корпусу 3 установлен барабан 8, с которым жестко связан силовой цилиндр 9 схватов.В стенке барабана 8 напротив штока силового цилиндра 9 имеется сквозной радиальный паз, в который может входить толка- тель 10. Наружная поверхность толкателя 1 О и наружная поверхность барабана 8 выполнены одним радиусом. Клин 11 схвата 12 установлен подвижно в радиальном отверстии в корпусе 3. В клин 11 упираются два ролика 13, оси 14 которых стягиваются друг к другу пружинами 15. Оси 14 установлены в стержнях 16, которые могут пе841963зремещаться в поперечных направляющих вилки 17. Вилки 17 установлена подвижно в радиальном отверстии клина 11 и поджимается к центру кисти пружиной 18.На двух концах каждой оси 14 установлены шарнирно рычаги 19, которые вместе с рычагами 20 - 22 образуют механизм пантографа, Центры оси 14, шарнира 23 соединения рычажного механизма с корпусом и шарнира 24 соединения рычага 20 с губкой 25 являются рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пря мой: Система стержней 26 образуьт с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма для сохранения ориентации губки при работе схвата.Конструкция схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг, 3, клин 11 схвата 12 упирается торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 упирается в поверхность барабана 8.Устройство работает следующим образом.Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом манипулирования, например заготовкой. Шток пневмоцилиндра втянут, и толкатель 10 смещен к центру кисти. Под действием пружйны 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15 сдвинуты друг к другу ролики 13, смещающие к центру кисти клин 11, прижатый торцом к наружной поверхности толкателя,10.В этом положении схват открыт. Формула изобретения 25 30 Для захвата заготовки воздух подается в бесштоковую полость силового цилиндра 9.Шток с толкателем 10 смещается от центра кисти до упора толкателя в стенку барабана 8. Вместе с толкателем смещается клин 11. З 5 Поскольку пружина 18 выбрана значительно более жесткой, чем пружина 15, при первоначальном движении клина вилка 17. удерживается на месте, а ролики 13 расходятся. Вследствие этого движения роликов, которое совершается по прямолинейной ф 0 траектории, по такой же траектории, но в противоположном направлении смещаются шарниры 24 как крайние рабочие точки ме 4ханизма пантографа, расположенные на одной прямой со средней рабочей точкой, Вместе с шарнирами 24 сближаются губки 25 и зажимают заготовку. При дальнейшем движении клина ролики 13 смещаются вместе с клином от центра, губки 25 смещаются к центру, вынимая заготовку.При повороте кисти 4 на 180 торец клина остается упертым в поверхность барабана 8 и заготовка остается зажатой в схвате 12. На место схвата 12 приходит схват 27, и при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват 27 раскрывается, При перемещении руки 1 к месту снятия готовой детали после механической обработки воздух подается в бесштоковую полость силового цилиндра 9 и схват 27 зажимает и вынимает готовую деталь подобно схвату 12.Далее кисть 4 снова поворачивается на 180, Схват 27 продолжает удерживать готовую деталь, а при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват 12 перемещается вперед и; раскрываясь, отпускает заготовку. Рука манипулятора, содержащая кисть со схватами, выполненную в виде пантографа, имеющего ролик на конце одного из рычагов, клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, она снабжена толкателем, шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус силового цилиндра жестко связан с барабаном, корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможностью поворота вокруг его осн, а на корпусе кисти выполнены отверстия под клин.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Белянин П. Н. Промышленные роботы США. М., НИАТ, 1978, с, 194, чертеж 166.841963 иг. Я Составитель Т. КТехред А БойкаТираж 1090И Государственного коделам изобретений иосква, Ж - 35, РаушсПатент, г. Ужгород стиков емчик ктор МснЬе 4 Редактор И. МихееваЗаказ 4957/ 8ВНИИПпо113035 МФилиал ППП с КорреПодпмитета СССРоткрытийкая наб., д. 4ул. Проектн