Промышленный робот

(22) Заявлено 100177 (21) 2443032/25-08 Р 1) М. КЛ. В 25 3 11/00 с присоединением заявки Мф Государственный комитет СССР но делам нзобретеннй н открытнй(71) Заявитель Ленинградский институт авиационного приборостроения(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.Известен промышленный робот для механизации вспомогательных и основных технологических операций, в котором содержатся параллелограммные механизмы, соединенные последовательно между собой или в сочетании с другими механизмами 1.Недостатки указанного промышленного робота - громоздкость конструкции и значительные массы подвижных частей.Наиболее близким к изобретению является промышленный робот, содержащцф установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма, и приводы 2Недостаток этого промышленного робота заключается в том, что для получения независимых движений по горизонтали и вертикали применяется два самостоятельных, последовательно установленных одйн на другом механизмов параллелограмма, что увеличивает габариты и массу. Характеристика такого робота нелинейна. Это снижает эксплуатационные качества устройства.Цель изобретения - упрощение конструкции, снижение массы подвижных частей и повышение эксплуатационных качеств.Указанная цель достигается тем,что колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на вертикальной каретке, второй - кинематически свя;15 эан с горизонтальной кареткой, априводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне.На Фиг, 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; на 20 Фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1,Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотная колонна 2, привод 3 вращения колонны и силовой привод 4, кинематически связанный с вертикальной кареткой 5, имеющей возможность поступательного вертикального перемещения относительно поворотной колонны 2. На каретке 5 с помощью ЗО общего шарнира 6 установлен силовойпараллелограммный механизм, состоящий из ведущего звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух направляющих звеньев 10 и 11, соединенных между собой шарниром 6, а с ведущим и ведомым звеньями5 шарнирами 1 и 13 соответственно. На поворотной колонне 2 установлен второй силовой привод 14, кинематически связанный с горизонтальной кареткой 15, имеющей воэможность поступательного перемещения относительно поворотной колонны 2 и шарниром 16, соединенным с ведущим звеном 7 параллелограмма. На ведомом звене 9 параллелограмма, соединенном шарниром 17 с захватом 18, установлен 15 привод 19 поворота захвата, кинематически связанный с захватом 18. Причем расстояние между шарйирами 6 и 12 равно расстоянию 8-13, 15-12, 6-13, 6-12 и 13-17. 20Промышленный робот работает следующим образом.При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на один из силовых приводов, например привод 4, каретка 5 совершает поступательное вертикальное перемещение относительно поворотной колонны 2 и через шарнир 6 передает усилие привода звеньям 7, 9-11 силового параллелограммного механизмаПод действием этого усилия происходит разворот звеньев параллелограмма вокруг соответствующих шарниров, а точка крепления захвата (Ыарнир 17), в силу равенства длин соответствующих звеньев, перемещается по прямой параллельно направлению перемещения каретки 5, Причем величина и скорость этогб перемещения связаны с величиной и скоростью переме щения каретки передаточным числом, равным отношению длин звеньев 10 и 11 силового параллелограмма. При включении привода 14 происходит поступательное продольное перемещение каретки 15 относительно поворотной колонны 2, что по аналогии с вышеизложенным осуществляет продольное перемещение шарнира 17 с таким же передаточным отношением. При включении привода 19 под действием усилия со стороны привода происходит разворот захвата относительно ведомого звена 9 параллелограмма.Формула изобретенияПромышленный робот, содержащийустановленную на основании поворотную колонну, несущую механическуюруку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма, и приводы, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощенияконструкции, снижения массы подвижных частей и повышения эксплуатационных качеств, колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован навертикальной каретке, второй - кинематически связан с горизонтальнойкареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основаниии колонне,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин Н.Б. Промышленные роботы. М., "Мащиностроение", 1975,с. 109-110.2. Авторское свидетельство СССРР 515635, кл. В 25 У 11/00, 1976.4/ л ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1090 Государственно елам изобретенмосква, Жо кй иРауш Подпиета СССрытийя наб