Манипулятор

844263 Союз Сооетских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 22.07.81 72) Авторыизобретения ов Левин, Р,и(71) Заявите 54) МАНИПУЛЯТОР щий чок ан О т 1 зобретспие относится к машиностроению и мокс бьть использовано в различных областях народного хозяйства для авоматизации производственных процессов.По основному авт. св.655522 известен манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо, кинематцчески связанное с механизмом его перемещений, и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм перемещений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинматически соединенных с двигателем ременной и зубчатой гередач и смонтированных на общем валу эксцентрикового, кулачкового и гипоциклоидного механизмов, последний пз которых дополнительно кинематически соединен посредством сидящих на коромысле роликов кулачкового механизма с эксцентриковым механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностьк) поступательно-возвратных относительно этого плеча перемещений и кннематцчески связанной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной,к передающему плечу опоре двуплечего подпружиненного рычага, на одном конце которого прикреплено захватное устройство, а на другом - кула, взаимодеиствую с роликом шт пи 1.Недостатком известного манилулятораявляется невозможность его остановки в разных точках ца заданное время, что снижает функциональные возможности манипулятора.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей манипулятора. О Цель достигается тем, что в кинематической цепи механизма перемещения плеча имеется червячная передача, на валу червяка которои установлена электроуправлясмая одцооборотцая муфта с фиксато Б ром, а на валу червячного колеса - кулачок, причем вокруг этого вала располокецы датчики.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого манипулятора.2 Манипулятор содержит основание 1, накотором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кицематическп соединенные с двигателем 3 ременную 4 и червячную 5 пе редачи и смонтированные на общем валу 6эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоцик, оидный 9 механизмы,Гипоцпклои-цый механизм 9тельно кицсматцческц соединен по м ЗО смонтированных на коромысле 1в11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательного относительно этого плеча перемещения и кпнсматическн связанной с этим плечом штангой 12, На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 1 б, а на другом - кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит такке кулачок 18.Плечо 2 несет, кроме того, закрепленные на нем регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.На валу 20 червяка установлена электроуправляемая однооборотная муфта 21, пусковой электромагнит 22, который связан электрически с системой управления (не показана), Точная остановка вала 20 червяка обсспечивается фиксатором 23.На валу 24 червячного колеса закреплен кулачок 25, взаимодействующий с датчиками 26, расположенными вокруг ва,па 24 в требуемых точках остановки, сигнал с которых подается в систему управления манипулятором, Датчики обеспечивают включение и выключение муфты.Манипулятор работает следующим об. разом.От электродвигателя 3 через ременную передачу 4, червячную передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот общего вала б относительно его вертикальной геометрической оси на заданный угол. При повороте общего вала б на за данный угол и кулачка 18 кулачкового механизма 8 происходит последовательно погорот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12.После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклэидного механизма9 происходит поступательное перемещениештанги 12 относительно плеча.Прн выдвижении штанги 12, несущей10 ролик 13, происходит поворот. кулачка 17,и, следовательно, захватного устройства 1 бна заданный угол, определяемый профилемкулачка и положением упора 19.При необходимости точной остановки15 манипулятора в разных точках подаетсясигнал выключения на электромагнит 22однооборотной муфты 21,При этом точная остановка обеспечнваетсы фиксатором,23, а точки остановкизадаются положениями датчиков 2 б, на которые воздействует кулачок 25,Г 1 родолжение работы обеспечиваетсясигналом включения. Формула изобретения Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР655522, кл. В 25 Ю 13(00, 1971,40 Манипулятор по авт, св.655522, б тлнчающийся тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей, в кинематическую цепь механизма перемещепия плеча включена червячная передача, на валу червяка которой установлена электроуправлкемая однооборотная муфта с 35 фиксатором, а на валу червячного колеса - кулачок, причем вокруг этого вала расположены датчики.Заказ 989/724 Изд456 Тираж 1090 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/й Тип. Харьк. фил. пред, Патент