Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУРЛИН А 1 122903 9 4 В 25 1 15/00 г ий Пиндр, с оротные илового ы с губ с я тем нологиче печения ранстве,ленной на ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Всесоюзный институт технологиистроительного и дорожного машиностроения Куйбьппевского научно-производственного объединения по механизации иавтоматизации производства(56) Авторское свидетельство СССР568542, кл. В 25 Л 15/00, 1977. АХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содерразный корпус, силовой цинтированный на корпусе, поычаги, связанные с штоком илиндра, и зажимные элеменами, о т л и ча ю щ и й - что, с целью расширения тех" их возможностей путем обесботы в ограниченном прости снабжен вилкой, установштоке силового цилиндра с воэможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси штока, на свободных концах которой смонтированы оси, при этом на боковых сторонах корпуса выполнено по два прямолинейных паза, расположенных параллельно оси штока, а поворотные рычаги шарнирно закреплены на боковых сторонах корпуса, причем один из рычагов каждой пары выполнен двуплечим, на противоположных концах которого выполнены соответственно закрытый и открытый пазы, а на другом рычаге каждой пары в средней его части выполнен закрытый паз, и на его свободном конце - открытый паз, при этом оси вилок установлены с возможностью взаимодействия с закрытыми пазами поворотных рычагов, а каждый зажимной элемент снабжен осью и штырем, который. установлен в соответствующем пазу корпуса, а оси зажимных элементов установлены в последних и шарнирно связаны с открыты,ми пазами поворотных рычагов.1 12290Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленныхроботов, предназначенных для автоматизации загрузки и выгрузки деталей.Цель изобретения - расширение технологических воэможностей путем обеспечения работы в ограниченном технологическом пространстве и с деталямисложной формы.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - видА на фиг. 1,Захват манипулятора состоит изП-образного корпуса 1,который торцомнеподвижно закреплен на крышке гидроцилиндра 2, На каждой из боковых сторон П-образного корпуса 1 выполненопо два прямолинейных паза 3, расположенных параллельно оси штока, и поодному отверстию для осей 4, на которых шарнирно закреплены поворотныерычаги 5 и 6 с возможностью вращениявокруг осей 4 в вертикальной плоскости. Поворотный рычаг 5 выполнен двуплечим, На поворотных рычагах 5 и 6 25выполнены закрытые пазы 7, в которыхсвободно расположены оси 8, жесткозакрепленные в вилке 9, Вилка 9 соединена с штоком 10 гидроцилиндра 2 свозможностью поворота в горизонталь- ЗОной плоскости посредством штифта 11,проходящего через вилку 9 и шток 1 О,Для захвата заготовок 12 на корпусе1 имеются зыкимные элементы 13 с губками. Для обеспечения одновременноголинейного перемещения зажимных элементов 13 в поворотных рычагах 5 и бвыполнены открытые пазы 14, расположенные на концах поворотных рычагов5 и 6, причем прямолинейные пазы 3 с щбоковых сторон корпуса 1 и открытыепазы 14 поворотных рычагов 5 и б находятся в параллельных плоскостях. 36 1В прямолинейных пазах 3 и пазах 14расположены концы осей 15. Средняячасть осей 15 жестко закреплена наэажимных элементах 13Зажимные элементы 13 с губками выполнены сменными.и снабжены штырями 16, установленными:в прямолинейных пазах 3 корпуса 1.Захват работает следующим образом.В гидроцилиндр 2 подается жидкость,и шток 10 начинает перемещаться. Вме-,сте с ним перемещается и вилка 9, закрепленная на штоке 1 О штифтом 11,Через оси 8, жестко закрепленные навилке 9, передается усилие одновременно на поворотные рычаги 5 .и 6.Через открытые пазы 14 поворотные рычаги 5 и 6 одновременно передают усилие на оси 15, на которых в среднейчасти закреплены зажимные элементы13, а концы закреплены в прямолинейных пазах 3 корпуса 1, Оси 15 поддействием усилия одновременно перемещают навстречу друг другу зажимныеэлементы 13 губками, которые центрируют и зажимают деталь.При этом, если имеется большаяразность диаметров, то, например,пара зажимных элементов 13 с губками левой стороны корпуса 1 зажимаетдеталь и прекращает свое перемещение.В результате дальнейшего перемещенияштока 10 перемещение левой пары осей8 вилки 9 прекращается и происходитповорот вилки 9 относительно штифта11, Правая пара осей 8 перемещаетсядо тех пор, пока правая пара зажимныхэлементов 13 с губками не достигаетповерхности детали и не зажмет ееПредлагаемый захват обеспечиваетзажим и центровку деталей круглого,квадратного сечений, а также многогранников, 12290361229036 Составитель И. Бакулин Техред Н,БонкалоКорректор Г. Решетник Редактор Н, Тупица Тираж 1031 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 2406/13 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4