Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОЮ 5 Л 150 ЕТЕНИЯ ЬСТВУ У,20ической киберне М.Лебедев 8. ьство СССР 5/00, 1984. ОЙСТВО, содер. рычаги с губзажимных рыя упругий стороны чещий диск с - контактиру-. идетел 5 Л 1УСТР мные рота в се одно вед уг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ПИСАНИЕ И К АВТОРСКОМУ СИИ(71) Институт технки АН БССР(53) 62-229.72 (08 (56) Авторское свФ 1161375, кл. В 2 (54)(57) ЗАХВАТНОЕжащее корпус, зажиками и привод повочагов, включающийдиск, связанный срез тела качения и двигателем, а с др щий с опорным диском, и, кроме того,винтовую нару, один иэ элементов которой кинематически связан с зажимными рычагами, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повыиениябыстродействия, оно снабжено храповым механизмом, храповое колесо которого, выполненное с двумя зубчатымивенцами, жестко связано с опорнымдиском, а храповики, предназначенныедля взаимодействия с соответствующими зубчатыми венцами, выполнены приводными и установлены на корпусе,при этом один иэ элементов винтовойпары жестко связан с упругим диском,а опорный диск подпружиненотносительно корпуса.Изобретение относится к областироботостроения и может быть использовано в исполнительных органах роботов и манипуляторов, предназначенных для захвата и переноса деталей 5и узлов.Цель изобретения - повышение быстродействия путем сокращения временина захват и разжим деталей разныхразмеров. ОНа фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого устройства;на фиг. 2 - сечение А-А на фигУстройство содержит корпус 1, размещенный в ием привод 2, связанныйс ведущим валом 3, редуцирующий механизм, включакиций ведомое звено 4 супругим диском 5, опорный диск с храповым колесом 6, тела 7 качения, размещенные в дорожках качения ведуще- фго диска 8, закрепленного на валу 3.Подшипники качения 9 и 10 служат длявосприятия осевых усилий, пружина 11обеспечивает прижатие тел 7 каченияк упругому диску 5, гайка 12 предиазначена для регулирования сжатия пружины 1. Ведомый вал 13 связан однимконцом со звеном 4, а другим - с подвижной гайкой 14. Ходовой винт 15,помещенный в гайке 14, при помощи рычагов 16 и 17 кинематически связанс губками 18,Храповой механизм содержит храповое колесо 6, сцепляющиеся с ним храповики 9 и 20, которые закрепленына оси 21. Рычаги 22 и 23, закрепленные на оси 21 с помощью пржин 24и 25 соответственно связаны с электромагнитом 26 и корпусом 1. Захватываемая деталь обозначена позицией 27.Устройство работает следующим образом.При вращении привода 2 вперед, вначале, когда отсутствует усилие икрутящий момент на валу 13, подвижные звенья 8,7,5,4,6 вращаются с одинаковой скоростью, равной скоростивращения привода 2, При этом тела 7качения остаются в неподвижном сос"тоянии относительно упругого диска 5,Происходит быстрый подвод губок кзахватываемой детали. При возрастании усилия зажима на губках 18 и крутящего момента на валу 13 тела 7 качения начинают катиться по упругомудиску 5, вызывая его медленное вращение в направлении вращения ведущегодиска 8. Храповое колесо 6 неподвижно в виду того, что храповик 19 находится в зацеплении с одним венцомхрапового колеса 6. Подвижная гайка14 вращается вместе с валом 13 и обеспечивает поступательное движение винта 15 влево (фиг.1), который кинематически связан с помощью рычагов 16и 17 с подвижными губками 18, а последние сжимают захватываемую деталь.После захвата детали движение губок18, винта 15 и вращение гайки 14прекращается, но качение тел 7 подиску 5 может продолжаться, при этомусилие захвата на губках ие изменяется. Двигатель может оставатьсявключенным, так как это не изменяетусилия зажима детали. Для освобождения детали привод 2 включают в обратном направлении, одновременно с ним включается электромагнит 26, пружина 24 поворачивает через рычаг 23 ось 21, храповик 20 сцепляется с другим венцом храпового колеса 6, а храповик 19 соответственно выходит из зацепления с первым венцом храпового колеса 6. При этом вал 13 медленно вращается в обратном направлении и движение ходового вин,та 15 вправо вызывает разжим закреп" ленной в губках 18 детали. При уменьшении усилия на губках 18 и крутя- . щего момента на валу 13 тела 7 качения прекращают качение по упругой поверхности диска 5 и редуцирующий механизм (звенья 8,7,5,4,6) вращается с быстрой скоростью вращения привода 2, Происходит быстрый отвод губок схвата в исходное положение. Подвижные губки могут быть различными по форме. Это определяется размерами и формой захватываемой детали. Привод губок может выполняться и в других вариантах (как рычажно-винтовым, так и рычажным или другими конструктивными исполнениями)., Москва, Ж, Раушская на ЯЗ УЗ Ч