Схват манипулятора (его варианты)

ОЮЗ СОВЕТСНИХОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 2903 1511 4 В 25 1 15 00 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ Т СССРОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ АВТ(46) 07,05,86. Бюл, Ф еской лектрореоло асположенно питанного пензией и ежду плаолочки тинами ыполне оболочками,из электропр водного матеасположеиные динены с разнапряжения. 1) Университет дружбьПатриса Лумумбы2) А.Л. Лазарян3) 62-229,72(086,8) ародо ала, прастины том рядом болочки с ыми полюсами источник тоя ней итем,ности при уд он сн сил оно устимся вленным на и сообщающванной вн с полостью, оей оболочкойвыступами на зо- лон тр и пластин в стях, в ыполненными иводного мате и внутри балл лочкам и изо ластично электропрположеннымтантно об ала, расна эквидисрованными от оболочек и друг о Руга, наполслоев из по тель выполн в стого астичного материала, про(56) Авторское свидетельство СССР Иф 905060, кл, В 25 Л 15/00, 1980. 54) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА (ЕГО ВАРИАН(57) 1. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, сого из двух оболочек внутрен наружной о тл ич аю щи йс я то, с целью обеспечения надеж и повышения грузоподъемности, увеличения жесткости баллона ержании захваченного объекта, бжеи источником напряжения,2. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек - внутренней и наружной, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что., с целью обеспечения надежности и повышения грузоподъемности путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге, сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона и пластинами из электропроводного материала, одни из которых гибкие нерастяжимые, а другие эластичные, имеют выпуклости на поверхностях, расположенных внутри баллона параллельно оболочкам и изолированы друг от друга, наполнитель выполнен в виде электрореологической суспензии, при этом пластины с выпуклостями расположены попарно между гибкими нерастяжимыЮ ми пластинами и оболочками и обращены к ним выпуклостями, а гибкие нерастяжимые пластины и пластины с :Вф выпуклостями соединены с разными вюзи полюсами источника напряжения.1 ", о . т г е ;.о ;,с. цг гк и с)ск здги ЕЛГ. и.; С)Е)Си Е 5 бС С.Г.О: ЭДГЗ)СЕОС Е И ОБЬЮ Е Г)У 30 О ЕС)Сц ПтрЕс, г-с г,ссЭ ГГ 5 жлгТКОС И бяллонд тгпе уг;Го),нети г Бдчс е"о -о ;,б ьек та., гд с)и, 1 ПО ге с 3 Я 1 сос Гп ус)5 СХВЯтсэ Ес ЕпупяГОЗа ПО ПЕГ) ВС)гс 5 Г БдЭИЯЯТУ;, ПП ФЦГ, с - .О )КЕ) ПО ВТОРО,с)арцд в, ЕП, О . с Парцо у; Счт С ЕтЕ г Н ЫСсор.у" г,и- по.с здн"ь.с- цдсо тавьх за кп; - .тт ) гпет бгс . Бьпа п е Д БУХ 3 г; Дт Г ст Е ЬЕЗС 0 О РС)Е К .Д Р К- ной 2 и Беутре.")Е-ее" .1, цьгпогтнеег-гых из эхеектропрОВОЛого ",атер)лала, бгбо - ЛОЧКа 2 ЗЯЗЕМЛЕНЯ Я ОбалесКс 3 ЛЕг 5 ТР"ЛСЕЕСКЛ СБЯЭЯЦЯ ЧЕБЕЗ тЕТЕК ЮСатГЗ)Г)сс РсОтни(о; - ч э) 1 я еггтля, я 1 ъ гПЕОЕМЕННОГО гсгпьгко.У СтЗЕОВЛЕ: - .: еЯ рьчагеи сааба Г сЯ с ПОлгзсте 0оораэованноц обопочксй 3. Эта полост. эапопнета газом ипи жигкастью бадло на с ВеУтРИ балона пдРЯлпельнО 000- дочкам Басположены пластинь 0 и 7,БЬПОЛНЕННЫЕ ИзЭЛЯСтцсНОГО ЭЛЕСТРОпРово,нога .атеРиалас Пластина о Рассположен за аболочкоте 3 сгнаб)кенаБЬ)Г)тупаЛс 8., Находгтти)цся га Обац"-:ЕЕ ПОБЕр СЕЛО ТЯХ и:гяЭЕМЕ)Еня. ПЕгЯСТИНЕ / ВЬПОЕЕЕНЫ ВЫСТ)ссЫ 3гас.ТОРОне, ОбзапгеннОй Обото)ко с гаПОЫИг-ЕЛЬ ЭЫПОЛНЕН В ВИДЕ Слаос .12 из пористого эластичного матерала., пропитанного сЕСКОй жИЦ.СОСТЬЮэлектзареолоц г.:)ос 10 прцкрег с:Ой2 прикл ее:,. Оц 1ра ПГ)3 О.)ЕгсНИКОМ ПЯПрЯЖЕНИЯ,Ки ЭЕЕКТ 1 ЗЕсЕССЕЕ ЦЭОЛИЗОВЯНЫ ДРУГ :)"дзу гя,Схваг манил.:пятова па втором Ба"риац .уопержит устянгзь) пеныс нд ;,)ОПуСЕ,НЕ )ОЕдзся)5 рЫЧЯГИ 1Нд: Срых зак 1 агаены Г 5 бхц Бысонессгев ниде баллона состолще)го ц- .п,ЭЛЯСТЕсЕЬЕ)С обОЛОЧЕС " Еар 5 ЖЕайИ Бнутт)Сццвй 3, ВЬлостцвНЬХтрсзравсгегеОГО еятепи;.:3 е. Ободоск;гЗЯЗЕМЛЕсЯ,. а Об)аласК3 ЭПЕКТРЯЧЭ ",;ИСВЯЭЯсЯ ЧЕЕ)ЕЭ П;:т)-.Кгг )сд СЕ пь Р Иником -) няпвнжения. и я пге)мер ) гпр:= ого 3 Кте)он 5 устдовлен на ры -1 и с.ообп;ЯетГЯ с по:Остею, Об;о и;г: )й ос Гл)якой 3 бдллонЯ и :ге;енто: ",3, .Зта по:ос:т: заполненаес-кость)3 утр. б)аллоа) д;,.)Лесна обо 0-:"сс."1) )Оаспалажены .ггтип: 14 и 1) 5 выполненные з Ега.страирОВО)ЗЕ ОГО МатЕрцаЛа. ПЛаю".ы 1-; эляститгные ц имеют ВыпуклоюРвстХ)ОСТЯХ 1)ля С" ИгЬ 1 Э : ибкце, еерас Яжизые, Пластины и обоИ)КЦ ЭЛЕКТРИЧЕСКИ ИЗОЛИРОВаНЫ ДРУГ:" друга., Пластины 14 расположеныпопапно меж пластинами 15 и обалочсдми 2 и 3 и ЭбрЯЩены к непл БыпукОС" 5 Л, ПЛЯ Ст ЕгЫ 14 СОЕЦИНЕНЫ С ЭЛЕКГ)СПС)М / г-,2 ГтсэсГтПЬ) "- С ЭЛРК -ргг 5 оы 1: ГГ:гэдинснным с источникомНдтгпя)КЕНИя, 3 ЕЕЕСТЕ)ОЦ 1 б ЭЯЭЕМЛЕН. . )ге) у оболочтгаме 2 и 3) а также межд 5гг)т)сие ч 14 и 1. расположен напалиаз.ь ,8 Б виде злектрореологичесОи СЛгС.ПСЛЭЕЕС)СсГЯНИПУЛЯтаРа Па;ЕРВОМУ Ца.испту работает следующим образом,Пдхваг детали происходит при сне;гении рычагов 1 с При контакте с деталью сболочки и пластины состав.Еюгле УбкУс ДефоРмиРУютсЯ, сДВигаг,",с 5: ОЕлоситеБе 0 ц 1 зуг цруГя и ВВиСПЗ О Ей Э ГЯСИЧНОСТИ РЯБ сОМЕ 1 ЗНО .Б:.т,:веют деталь,. При этом проис. - ,Цхт скопжеее вступсв 8 и 9 по поверхности зубчатых слоев соседних :Оолачек Часть таза ,жидсасти) из г:ласти )браэованной оболочкой 3, гтесняется в сильфоп .з электрорео.гс )ГЦЧЕСК 5 СУСПЕНЗИЯ ПЕРЕРЯСПРЕДЕГЕЯся Б пространстве внутри баллона.зс: я фи се ад Яе детали соединяют обоОп су 3 и пластиеу 1 с) С источникам ;:ап;,.КЕПИ ,ЦДПРЕЕМЕР, С ФаЗОй ПЕРЕ)СсцС О г:С;Ка,г, тОГДЯ Под ДЕЙСТВИЕМ ".г:): :ИЕНЕ 5 ЭПЕКТРОРЕОЛОГЕЕЧЕССЯЯ СУСггебчсееых слоях :0-12 резког ЛГгпт .:БОЮ ВЯЭКОСТЬ , БПЛОТЬ По,Велич.Бает жесткость,1 сгт гсЕ, г, Е,ЗХОЦЕЕЕЛОЕ дл 5 ОтрЫВЯ ЕББРНОС Ей СМЯЭЯЦЕЫХ ЭЛЕКТРОРЕОЛО", в =КОИ Сусло;ЭИЕИ, ПОЧТИ Нс. ПорЯЦОК ":, те 5 с:игкь ОдБигд этих ЛОерхнастсй ЦЕ)УГНОГИТЕЛЬНО ДРУПЯ Я ПОЭтаст,е.ьг Я ц 9 пе ОТРывсютсЯ ст гУб" Сг Кж Г Эат РУДНЕП ББ)ЛДУ т ОЕ О с Чта ОНИпри захвате деформировали губчатые слои и находятся в выемках на поверхностях затвердевших губчатьк слоев. Особенно интенсивное отвердение губчатых слоев, содержащих суспензию, происходит в зоне контакта с выступами, где наиболее велика напряженность электрического поля (которая выстраивает частицы суспензии по силовым линиям и приводит к изменению вязкости суспензии). Кроме того, увеличивается жесткость и губчатых слоев. Губчатые слои становятся нерастяжимыми и несжимаемыми. Губка становится одним жесткимцелым.Деталь может быть перенесена сместа на место с минимальным давлением, оказываемым на ее поверхность.,Причем чем больше выступов имеетсяна поверхности детали, тем надежнееона закреплена в схвате,Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 схвата и снятьнапряжение: отключить оболочку 3и пластину 7 от источника напряжения, Тогда злектрореологическая суспензия резко уменьшит вязкость и после разведения рычагов 1 схвата поддействием газа (жидкости) из сильфона губка восстановит первоначальную форму. Схват готов к захватуновой детали,Схват манипулятора по второмуварианту работает следующим образом,При захвате детали оболочка 2пластин 14 и 15 деформируется. Полость образованная оболочкой 3,Ээлементом 13 и сильфоном 5, такжедеформируется, и часть газа (жидкости) переходит в сильфон 5. Придеформации пластин 14 выпуклостиупираются друг в друга и происходитрастяжение материала между выпуклостями. Далее на пластины 15 подаютнапряжение. Электрореологическаяжидкость между пластинами и оболоч ками твердеет. Губка резко увеличивает свою жесткость. Ввиду нерастяжимости пластин 15 максимальные деформации губки (в рабочем интерваленагрузок) определяются деформациями 20упирающихся друг в друга выпуклостей,Давление на деталь при этом можетбыть снижено, и захваченная такимигубками деталь перенесена на новоеместо.25Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 и снять напряжение с электрода 17. Тогда вязкость злектрореологической жидкости 3018 падает и под действием газа (жидкости) из сильфона губка распрямляется, Схват, снабженный такими губками, способен захватить новую деталь.1229035 Составитель Ф. МайоровРедактор Н. Тупица Текред В.Кадар Корректор О.ЛуговаяЗаказ 2405/12 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-нолиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная 4ю