Манипулятор

СО)ОЭ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 111) 151) 4 В 25 Л 1 ОМИТЕТ СССРИЙ И ОТКРЫТИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ ЕТЕ а") Ж улг ф бопрокатный дянский, .Клейман бел нные робо строение,(54)(57) 1МА ,исполнительный в" виде последо с основанием с кинематических приводами из о на втором из к чий орган, о т ОПИСАНИЕ ИЗ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Козырев Ю.Г. Промьпплты, Справочник. М.: Машин1983, с. 128, рис. 13. НИПУЛЯТОР, содержащий . орган, выполненньй вательно соединенных помощью вращательных пар двух звеньев с носительного поворота, торых установлен рабол и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения захвата за торцы длинномерныкизделий, он снабжен установленным наосновании с возможностью перемещениявдоль осей вращательных кинематических пар дополнительным исполнительным органом, геометрически подобнымосновному и кинематически связаннымс ним, причем на выходном валу одного привода жестко закреплено первоезвено основного исполнительного органа и подвижно в осевом направленииустановлено ведущее звено дополнительного исполнительного органа, ана выходном валу другого приводаустановлены два зубчатых колеса, одно - неподвижно, а другое - подвижнов осевом направлении, каждое из которых кинематически связано с соответствующими вторыми звеньями исполнительных органов.1234178 2, Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, на вто" ром звене каждого исполнительного органа установлены подпружиненные один относительно другого основной и дополнительный рабочие органы, выполнен 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательйых операций на машиностроительных и металлургических предприятиях. 5Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения захвата за торцы длинно- мерных изделий и повышение производительности путем установки на 1 ф исполнительном органе двух захватов.На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемого манипулятора, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - узел 1 на фиг.1 И (ведомое звено, вид сверху); на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3; иа фиг.5- разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 6 - кинематическая схема узланафиг. 1, на фиг. 7 - положение рыча гов манипулятора после отхода от исходного положения на фиг, 8 - положение рычагов манипулятора при подходе к карману, на фиг. 9 - положение рычагов манипулятора при укладке в карман четвертой и пятой труб;на фиг. 10 - положение рычагов манипулятора при укладке в карман шестой и седьмой труб.Манипулятор состоит из двух ис полнительных органов, один из которых установлен неподвижно на основании, а второй - с возможностью перемещения вдоль валов. Такая конструкция необходима для приема и обра- З 5 ботки изделий различной длины. Установка манипуляторов включает стойки 1, на которых смонтированы опоры 2 вала 3. На последнем жестко эакреплено звено 4 (большой рычаг). Звено 40 4 выполнено коробчатым с опорами 5, между которьви установлена параэнтная шестерня 6, выполненная заодноные в виде параллельно расположенныхпневмоцилиндров, на штоках которых установлены конические насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой -с возможностью поворота относительнопервого,1со звездочкой 7 и свободно сидящаяна валу 3. Звездочка 7 связана цепью8 с другой звездочкой 9, закрепленной на валу 10, На консоли вала 10жестко закреплено ведомое звено (маглый рычаг) 11 со схватами. Звено11 снабжено опорой 12 скольжения,в которой закреплена развитая передняя крышка 13 пневмоцилиндра 14. Нашток 15 пневматического цилиндра 14насажена втулка 16, выполненная иэпластмассы или податливого материала для исключения порчи внутреннейповерхности трубы, в частности резь"бы. На передней крышке пневмоцилиндра закреплен ограничитель 17, обеспечивающий .возможность полного извлечения штока иэ трубы,Рядом, параллельно с пневматичес.ким цилиндром 14, установлен такойже пневмоцилиндр 18. Его передняякрышка 19 соединена жестко с передней крышкой 13 пневматического цилиндра 14 при помощи планок 20 и 21с отростками. Между планками 20 наоси 22 закреплена тяга 23, на которую надета пружина 24, зафиксированная между опорой 25 и шайбой 26. Между отростками планок 21 на оси 271 установлен ролик 28, взаимодействую-.щийс копиром 29. В качестве.привода вала 3 использован электропривод 30. Вращение на звено 11 передается от электропривода 31 черезвал 32 шестерне 33, находящейся взацеплении с паразитной шестерней 6Второй манипулятор установки поконструкции такой же, как и указанный основной манипулятор, тольковыполнен в зеркальном исполнении иимеет возможность перемещаться вдольвала при изменении длины труб ототдельного привода 34. Для обеспече1234ния перемещения звена 35 (при изменении длины трубы) валы 3 Ь и 37 между соответствукицими опорами 38, 39 и 40, 41 выполнены шлицевыми. Соответствующую форму отверстий имеет шестерня 42 и блок паразитная шестерняэвеэдочка 43.Манипулятор работает следующим образом.Трубы подают на стеллаж. В зави- О симости от длины труб настраивают манипулятор при помощи электропривода 34. Включают приводы 30 и 31, звенья 4, 35 и 11 занимают исходное положение (фиг. 2) . При этом ролик 15 28 взаимодействует с копиром 29, пружина 24 сжимается и пневматический цилиндр 18 разворачивается относительно пневмоцилиндра 14 так, что линия центров параллельна поверхнос ти стеллажа и при подаче сжатого воздуха в их поршневые полости штоки входят в полости труб. Затем поступает команда на разворот звеньев 4, 35 и 11 против часовой стрелки при водами 30 и 31 (фиг, 7). Когда ролик 28 теряет контакт с копиром 29, под действием пружин 24 пневмоцилиндры 18 совместно с удерживаемой ими трубой разворачиваются и занимают положение, показанное на фиг, 7, Звенья 178 44, 35 и 1 продолжают движение, транс.портируя иэделие в зонукармана дляукладки труб (фиг. 8).Карман выполнен регулируемым инастроен таким образом,что на его днеукладывается в пакет требуемой формызаданное количество труб. Боковыестенки установлены под углом ЬО кгоризонтали. Для укладки четвертой ипятой труб звенья 4, 35 и 1 приходят в положение, показанное нафиг. 3, Теперь можно подать сжатыйвоздух в штоковые полости пневмоприводов 14 и 18. Штоки этих пневмоцилиндров втягиваются в свои корпуса,освобождают трубы, которые занимаютсвои места в кармане,Аналогично выполняют операции приукладке в карман шестой и седьмой.труб, При укладке третьего (или любого другого ряда), содержащего нечетное количество труб, укладку ведутне по две штуки, а по одной трубетранспортируют, работая толькопневмоцилиндром 14. Укладка последующих рядов ведется аналогично. Таким образом укладывают трубы в карман до получения пакета заданнойформы, Возможность брать по две тручбы сокращает время на формированиепакета.1234178 Составитель Ю. ВильчинсТехред О.Сопко едактор С. Лисина рректор М. Максимиши Заказ 2941/В Подписное оизводственно-полиграфическое предприятие,г,узгор оектна 18 Тираа 1 НИИПИ Государственног по делам изобретений 35, Москва, Ж, Раув