Рука робота (ее варианты)

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 5 1 19 00. Устроиство проМашиностроение,(ЕЕ ВАРИАНТЫ) состоящая из двух вязанной с основатановленной одним ной части с возможмещения, на другом ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИ К АВТОРСКОМУ(57) 1. Рука робота,частей, неподвижной, снием, и подвижной, усконцом внутри неподвижностью продольного пере 801235724 конце которой размещен схват, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата за счет компенсации температурного изменения длины руки, она снабжена эталонным элементом, выполненным из материала с коэффициентом температурного расширения меньшим, чем коэффициент температурного расширения материала руки, динамометрическим датчиком и приводом перемещения подвижной части, при этом динамометрический датчик и эталонный элемент соединены последовательно и расположены вдоль оси руки, их свободные концы закреплены соответственно на подвижной и неподвижной частях руки.1235724 2. Рука робота по п. 1, отличающаяся тем, что эталонный элемент выполнен из гибкого материала,3. Рука робота, состоящая из двух частей, неподвижной, связанной с основанием, и подвижной, установленной одним концом внутри неподвижной части с возможностью продольного перемещения, на другом конце которой размещен схват, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата за счет компенсации температурного изменения длины руки, она снабжена компенсационной вставкой, а на внутренней поверхности неподвижной части руки со стороны, обращенной к схвату, и на наружной поверхности подвижной части руки со стороны, обращенной к основанию, выполнены выступы, при этом вставка установлена между выступами, а коэффициент температурного расширения материала, из Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве исполнительного органа промышленных роботов, работающих в изменяющихся рабочих температурах,Целью изобретения является повышение точности позиционирования схвата за счет компенсации температурного изменения длины руки.На фиг. 1 изображена рука робота по первому варианту; на фиг. 2 - то же, по второму варианту.Рука робота по первому варианту содержит неподвижную часть 1, соединенную с основанием 2 робота, и подвижную часть 3, один конец которой расположен внутри неподвижной части 1 с возможностью продольного перемещения, а на другом конце установлен схват 4. Подвижная 3 и неподвижная 1 части соединены между собой последовательно соединенными Эталонным элементом 5 и динамометрическим датчиком 6. Эталонный элемент 5 выполнен из материала с коэффициентом температурного расширения меньшим, чем у материала, из которого выполнены части 1 и 3 руки робота, На неподвижной части 1 установлен привод 7 перемещения подвижной части 3.Рука робота по второму варианту содержит неподвижную часть 1, соединенную с основанием 2 робота, и подвижную часть 3, один конец которой расположен внутри неподвижной части 1, а на другом установлен схват 4. На внутренней поверхности неподкоторого выполнена компенсационная вставка, удовлетворяет соотношениюи, ЫДТ == (и 1 н ип 1 п) ДТ,где ип, ин и ип - линейные коэффициентытермического расширениясоответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижной частей руки;Д 7 - диапазон рабочих температур;1, 1 н и 1 - длины соответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижнойчастей руки.4. Рука робота по п, 3, отличающаясятем, что, с целью упрощения выбора материала компенсационной вставки, она выполнена составной из частей с различными коэффициентами температурного расширения,расположенных последовательно вдоль осируки. вижной части 1 со стороны схвата 4, и наружной поверхности подвижной части 3 состороны, обращенной к основанию 2, выполнены выступы 8 и 9 соответственно, междукоторыми установлена компенсационнаявставка 10. Выступ 8 имеет возможностьосевой регулировки посредством резьбы 11,При этом коэффициенты температурногорасширения материаловиз которых изготовлены вставка 10 и части 1 и 3 руки, выбирают из уравненияин 1 нХТ = (и 1 н на 1 п)ДТ,где и, ин, ип - коэффициенты температурго расширения соответственно компенсационной15 вставки 10, неподвижной 1и подвижной 3 частей руки;ДТ - диапазон рабочих температур;1:, 1 н и 1 п - длины соответственно компенсационной вставки 102 О и подвижной и неподвижнойчастей руки.Кроме того, компенсационная вставка 10с целью упрощения выбора материала можетсостоять из нескольких частей, выполненныхиз материалов с различным коэффициентом2.)температурного расширения.Рука робота по первому варианту работает следующим образом. При изменении рабочей температуры рука робота изменяет свою длину относительно номинальной. Номинальной считают,. Верес Кор31 Поднного комитета Стений и открытийРаушская наб.,Ужгород, ул. Про СостаТехред И Тираж 10 Государств ам изобре ва, Ж - 3 Патент, г ектор Г. РешетнисноеССР дактор Л. Шандорказ 3050/14ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП д. 4/5 ктная, 4 длину руки в условиях, называемых в технике нормальными, в частности при рабочей температуре 293 К. Температурная деформация руки (т. е. ее удлинение или укорочение) вызывает аналогичную деформацию чувствительного элемента динамометрического датчика 6, который регистрирует величину деформации руки и выдает сигнал в систему управления роботом. В зависимости от величины руки, вызванной изменением рабочей температуры, система управления выдает 10 сигнал команды, пропорциональный по величине сигналу датчика 6, на привод 7, с помощью которого изменяется положение подвижной части 3 руки относительно неподвижной 1. Тем самым длина руки робота становится нормальной, а схват 4 находится в одном и том же положении.Рука робота по второму варианту работает следующим образом.При изменении рабочей температуры изменяют свои длины подвижная 3 и неподвижная 1 части, а также компенсационная вставка 10. Но вследствие того, что их длины и линейные коэффициенты термического расширения выбраны по соотношениюяк 1 к ЛТ = (ян/на уп/и) Л,то удлинение частей 1 и 3 компенсируется удлинением вставки 10. Тем самым длина руки робота сохраняется постоянной, а схват 4 находится в одном и том же положении.