Захватное устройство

, 123741 СУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Т(46) 15.06.86.71) НиколаевскКрасного Знаменный институт и(56) Авторское9 1076279, кл,ра и я тем, что ехнологическ атные губки одпружиненньБюл. 9 22ий ордена Три кораблестрм. адм. С.О. атенко и И,В (088.8) свидетельств В 25 Ю 1500 удовог оитель МакароГужв в з отн рычагов, шар головке, при приводным ва нерастяжимых ирно у е.м рыч ом пос о СССР1982. г н на прычаге,яги закреп ругой - на ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, корпус, в котором с в ащения размещена голо и губками и приводным ем корпус и головка с ож(54)(57) держащее ностью в захватны лом, при МУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 1 4 В 25 3 15/О осредством Фиксатотличающее- целью расширения возможностей, захреплены на копцах тельно корпуса тацовленных па ги связаны седством гибкихдин конец каждой иводном валу, аИзобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности вращения приводного вала в разные стороны.На Фиг. 1 изображено захватное устройство для захвата полых детаЛей за внутренние поверхности, продольный разрез; на фиг. 2 - то же, для захвата деталей за наружную поверхность.Захватное устройство (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2, установленный в подшипнике 3 корпуса 4 и подшипнике 5 головки 6, Корпус 4 и головка б имеют цилиндрическую форму и соединены с помощью шариков 7, причем корпус 4 и головка 6 в этом случае служат соответственно обоймой и втулкой подшипникового соединения. Захватные губки 8 выполнены в виде днуплечих рычагов и шарнирно закреплены на выступах 9 в нижней части головки б. К верхним плечам захватных рычагов 8 прикреплены одним концом гибкие нерастягинающиеся элементы 10, представляющие собой приводной узел, другие концы которых закреплены на валу 2, На гибкие элементы 10 надеты упругие элементы 11, представляющие собой, например, пружины, упирающиеся одним концом в верхние плечи захватных губок 8, а другим - в углубления 12 на головке б. В углублениях 12 головки б выполнены отверстия 13 для прохождения в них гибких нерастягивающихся элементов 10, В нижней части корпуса. 4 установлен Фиксатор 14, заходящий в углубление 15 в верхней части головки б. Конечный выключатель 16 служит для получения информации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажется в зоне захнатывания. Вал 2 с приводом 1 соединены с помощью муфты 17. Захватное устройство целесообразно использовать для захвата полых деталей за внутренние поверхности, При необходимости.захватывания деталей за нару 7 кную поверхность (например, для гаек, шайб и т,д.) предлагается другая схема расположения губок 8, гибких 10 и упругих 11 элементов на головке б схвата (фиг.2). 1 О 15 20 25 30 35 40 В этой конструкции захватные губки8 выполнены в ниде одноплечих рычагов и шарнирно закреплены своимиверхними концами на выступах 9 головки 6. Выступы 9 расположены приэтом в верхней части головки б, ауглубления 12 с отверстиями 13 игибкие нерастягинающиеся элементы10 с пружинами 1 находятся в нижнейчасти головки б. Гибкие нерастягинающиеся элементы 10 закреплены одним концом на нижней части вала 2,а другим - на средней части соответствующей губки 8,Устройство работает следующим образом,В исходном положении захватныегубки 8 (фиг.1) сведены (на Фиг,2разведены) под действием упругихэлементов, вал 2 не вращается, муфта17 отключена. При захвате деталивключается муфта 17, приводначинает вращаться, при этом вращаетсяприводной нал 2, который наматывает на себя гибкие нерастягивающиеся элементы 10, преодолевая усилиеупругих элементов 11 и тем самымраздвигая (на Фиг. 2 сдвигая) захватные губки 8, Фиксатор 14 не выходит иэ углубления 15 до тех пор,пока губки 8 не дойдут до детали ине захватят ее. После захватываниядетали фиксатор 14 силой вращенияприводного вала 2 выводится из углубления 15 и скользит по поверхности головки б, При этом головка бс захваченной деталью может вращаться в ту или другую сторону н зависимости от вращения привода 1. Это вращение может быть использовано, например, при сборочных, полироночных операциях и т.д. Сила трения фиксатора14 о головку б не дает воэможностигубкам 8 отпускать деталь. Сила прижима Фиксатора 4 к головке б регулируется пружиной, и тем самым регулируется сила сжатия детали губками 8,Для отпускания детали останавливают г;ривод 1, отключают муфту 7,и под действием упругих элементов11 гибкие элементы О сматываются свала 2, вращая его в противоположную сторону, при этом захватные губки 8 сходятся (расходятся), освобождая детальПри использсвании изобретениярасширяются технологические возмож1237418 оставитель А. Алексеехред Г.Гербер орректор Е. Сйрохм Редактор А. нин Тираж 1031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., даказ 323 одписно роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ности, упрощается конструкция и повышается надежность работы устройства, поскольку обеспечивается возможность захватывания дета.щение ее как против, так истрелке, т.е, в обоих напраь