Схват манипулятора

(59 4 ЬСТВУ ными губк цилиндрич ными в ни захва лнены ми, в кот кие полости ановл азнач пред вия с й с я стержня аимодей Трудовогоческий инс ными дляо тли с целью талью а ю щ тем, ч овыше адежн 4 (088.8)видетельство СССР Л 15/00, 1983.(54)(5держащии связвоздухнонапр А, сои в не ого занными ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР по делАм изОБРетений и ОткРыт ИСАНИЕ ИЗОБРЕ ВТОРСКОМУ СВИ(71) Волгоградский орденКрасного Знамени политехтитут) 1СХВАТ МАНИПУЛЯТ й корпус с размещенн иными с источником с силовыми цилиндрамиленными штоками, свя ти зажима детали неправильнои формы,рабочая поверхность каждой губки схвата снабжена следящей системой, выполленной в виде калиброванного сопла,сообщенного с цилиндрическими полостями губок и поршневыми полостями цилиндров, причем схват снабжен дросселем, размещенным между поршневыми полостями цилиндров и источникомсжатого воздуха.1234182 2. Схват по п.1, о т л и ч а ю - скалками и механизмом их фиксации,щ и й с я тем,что губки снабжены размещенным в корпусе,Изобретение относится к машиностроению и касается, в частности, создания роботов, манипуляторов, а также может быть использовано и вдругих отраслях промышленности. 5Цель изобретения - повышение надежности зажима детали неправильной формы.На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид, в разрезе; на10. фиг. 2 - пример зажима предмета неправильной формы.Схват манипулятора содержит кор" пус 1, в котором выполнены два силовых цилиндра 2 и 3 с поршнями 4 и 5. Штоки поршней 4 и 5 закреплены в рычагах 6 и 7 с установленными в них скалками 8 и 9. Скалки проходят через цанги 10 и 11, на конусной части которых установлены поршни 12 и 3. Пружинами 14 и 15 поршни постоянно отжимаются от цанг 10 и 11. На нижних концах рычагов 6 и 7 закреплены губки 16 и 7, В губках выполнены цилиндрические полости 18, в которых установлены рабочие стержни 9, 1В средней части губок 16 и 7 установлены калиброванные сопла 20, которые каналом 21 соединены с цилиндрическими полостями 18 и трубопроводом 22 ЗО 1с поршневыми полостями цилиндров 2 и 3. От источника питания сжатый воздух подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3 и через дроссели 25 и 26 в штоковые по- З 5 лости цилиндров 2 и 3, которые через регулируемые дроссели 27 и 28 соединены с атмосферой. Захватываемый предмет 29 зажимается и удерживается рабочими стержнями 19. 40 Схват манипулятора работает следующим образом,Сжатый воздух постоянно подают через дроссели 23 и 24 в поршневые по лости цилиндров 2 и 3. Давление в этих полостях определяется сопротивлением дросселей 23 и 24 и сопротивлением истечению воздуха иэ сопел 20. Под давлением воздуха поршни 4 и 5 выдвигаются, а губки 16 и 17 разводятся. При подводе схвата к захватываемому предмету подают воздух в штоковые полости цилиндров 2 и 3. Давление в штоковых полостях определяется соответственно сопротивлением дросселей 25 и 27 и 26 и 28. При свободном истечении воздуха иэ сопел 20 давление в поршневых полостях цилиндров 2 и 3 значительно меньше, чем в штоковых, и поршни 4 и 5 вместе с рычагами 6 и 7 и губками 16 и 17 перемещаются к центру. При подходе губок 16 и 17 к предмету 29 рабочие стержни 19 касаются его поверхности и перемещаются в цилиндрических полостях 8. При приближении сопел 20 к поверхности предмета увеличивается сопротивление истечению воздуха и, следовательно, повышается давление в поршневых полостях цилиндров 2 и 3 и цилиндрических полостях 18 губок. Повышение давления обеспечивает за-, жим предмета 29 рабочими стержнями 19. Одновременно происходит выравнивание сил, действующих на поршни 4 и 5, и их движение прекращается. Величину зажимного усилия предварительно настраивают изменением проводимости дросселей 26 и 28. Затем подаются сжатый воздух под поршни 12 и 13, которые, перемещаясь, зажимают цанги 10 и 11, фиксируя скалки 8 и 9, а следовательно, и губки 16 и 17 в рабочем положении. Далее происходит перенос захватываемого предмета 29. Перемещение поршней 4 и 5 происходит независимо друг от друга, а их фиксация после зажима детали обеспечивает захват и перенос асимметричных предметов с сохранением положения их оси.Для разжима отключают подачу воздуха в штоковые полости цилиндров 2 и 3. Засчет давления в поршневых полостях поршни 4 и 5 выдвигаются и ;.хват готов к новой операции.123418278ду 79 О д 7Л 6 10 20Составитель Е.ЩеславскаяРедактор Л.Ревин Техред М.Ходанич Корректор Л.ПилипенкоЗаказ 2942/19 Тираж 1031 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Производственно-полиграФическое предприятие, г.ужгород, ул,Проектная, 4