Манипулятор

соЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 091 011 4 В 25 Л 9/О САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТО(56) Промьппленный рПроспект шведской ф1976. ах. р ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий ос нование, смонтированные на нем при воды поворота и подъема механически рук и средство для регулировки их взаимного положения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем увеличения рабочей зоны, сред ство для,регулировки взаимного по ложения механических рук выполненов виде корпуса, смонтированного напланшайбе, установленной с возможностью поворота относительно осиподъема, имеющего продольные отверстия в плоскости, перпендикулярнойоси подъема, двух пар скалок, жесткоскрепленных попарно между собой посредством державок и установленныхв продольных отверстиях корпуса свозможностью регулировки их длины,при этом в державках выполнены отверстия, оси которых перпендикулярны продольным осям скалок, и в этихотверстиях установлены оси кронштейнов с возможностью их регулировочныхперемещений вдоль и вокруг осей отверстий державок, а механические руки установлены непосредственно вИзобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам для захвата и ориентациицеталей относительно технологического оборудования. а также для перекоса этих деталей в различные точки лространства.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны.На фиг, 1 представлена конструктивная схема манипулятора; на фиг.2 -сечение А-А ка фиг. 1, на фиг. 3сечение Б-Б на фиг, 1, на фиг. 4схемы расположения рук, реализуемыеманипулятором, на фиг, 5 - схемы перемещений рук.Манипулятор состоит из основания1 со смонтированными ка нем приводами поворота и подъема механическихрук 2, Привод поворота выполнен ввиде двухполостного пневмоцилиндра 3и зубчато-реечной передачи 4, зубчатое колесо которой установлено навалу, жестко связанном с планшайбой 5, а привод подъема выполнен ввиде пневмоцилиндра 6, шток которого шарнирно связан с платформой 7 и через упорный подшипник 8 с планшайбой 5,На планшайбе 5 установлено средство9 для регулировки взаимного положения механических рук 2, выполненное в виде корпуса 10, смонтированного на планшайбе 5 с продольнымиотверстиями, выполненными в плоскости, перпендикулярной оси подъема,и в которых установлены две парыскалок 11, жестко скрепленных попарно между собой посредством державок2, Последние имеют отверстия, осикоторых герпекдикулярны продольнымосям скалок 11. Скалки 11 установлены в корпусе 10 с возможностьюрегулировки их длины. Фиксация каждой лары скалок 11 относительнокорпуса 10 осуществляется при помощи вкладышей 13 винтами 14,Механические руки 2 выполненыв виде скалок 15, установленных вкорпусах 16,Привод 4 ликейкого перемещениясхвата содержит пневмоциликдр 17,расположенный ка корпусе 16 механической руки привод углового перемещения пчевмоцилиндр 18 закреплен наконце несущей подвижнойкалки 15,причем схват с приводом, содержащим пневмоцилиндр 19, закреплен на 229031 2выходном валу лневмоцилиндра 19. Таким образом, горизонтальные линейныеперемещения скалки 15 с установленным на ней схватом осуществляются.в направляющих качения корпуса механической руки при срабатывании пневмоцилиндра 17, вращение схвата относительно продольной оси руки происходит при срабатывании лкевмоцилин дра 18, а зажим-разжим губок схвата -лри срабатывании пневмоцилиндра 19.Корпус 16 механической руки установлен на кронштейне 20, имеющемвертикальную ось 21.15 Вертикальные оси 21 кронштейнов20 установлены в отверстиях державок 12 с возможностью установочныхлинейных и угловых перемещений, Фиксация осей 21 осуществляется с по О мощью клеммных зажимов винтами 22(фиг. 2), Кроме того, показаны манипулятор 23, накопитель 24. для заготовок, основная единица 25 технологического оборудования, на которой произ водится обработка заготовок, тара 26для готовых деталей,Манипулятор работает следующимобразом. Перед регулировкой необходимоослабить соответствующие винты 14и 22 средства для регулировки взаимного положения и после установкиподвижных элементов в заданное положение винты 14 и 22 крепления затянуть вновьВсе регулировочные перемещения,осуществляемые устройством, показаны стрелками с обозначением гори Озонтальных регулировок - Х вертиУкалькых - у и угловых - С .Примеры наиболее характерных взаимных голсжений рук манипулятора в:ависимости от типа обслуживаемогоманипулятором технологического оборудования: продольные оси рук параллельны (фиг, 4 ц и), развернуты одна относительно другой под некоторым углом (фиг. 4 3,иг), располагаются одна над другой (фиг. 4 ) причем угол у =90 и точка пересеченияосей рук совпадает с осью вращениялланшайбы, В остальйых рассмотренных случаях руки располагаются водной горизонтальной плоскости.55 Манипулятор имеет три регулируемые точки позиционирования ло повороту рук и по две точки по всем остальным перемещениям. Варианты при 1229031цикла руки вьдвигаются одновременно,далее одна захватывает заготовку внакопителе 24, вторая - готовую деталь в штампе пресса,После вытягивания руки раэвораочиваются на 90 по часовой стрелкеи занимают положение одна напротивтары, другая у штампа пресса, Послевьдвижения схваты обеих рук разжимаются и заготовка устанавливается в 35 40 менения манипулятора на технологических участках при различных взаимных положениях рук схематично представлены на фиг. 5, Перемещения ис.полнительных органов манипулятора вовремя рабочего цикла показаны стрелками, При параллельной обработке сразу двух заготовок (фиг.5 а) в началецикла руки, одновременно вьдвигаясь,захватывают заготовки иэ накопителя, 1 Оопбворачиваются на 90 и помещают обезаготовки на рабочую поверхность, после чего руки втягиваются, Постеле параллельной обработки заготовок руки,вьдвигаясь, захватывают обработанные 5детали, разворачиваются и помещаютдетали в тару. Далее поворотом проотив часовой стрелки на угол 180 руки возвращаются в исходное положениеи цикл повторяется снова. Рассмотренный технологический участок можетбыть, например, участком прессовым,сборочным, термообработки, контроляи т.д,На прессовом участке холодной листовой штамповки (фиг.53) перед началом цикла заготовка в накопителе24 и обработанная деталь в штампепресса находятся в фиксированныхположениях для захвата. В началеЭО штамп пресса, а готовая деталь помещается в тару 26. После втягивания и во время возврата рук в исходное положение происходит срабатывание пресса по команде от системы программного управления робота. Далее цикл повторяется снова.В представленной на фиг. 56 схеме технологического участка время рабочего цикла манипулятора наименьшее иэ всех приведенных, поскольку в цикле отсутствует поворот рук вокруг вертикальной оси, Подача заготовки из накопителя в рабочую позицию и съем обработанной детали с укладкой ее в тару производится эа счет попеременного движения рук. Рассмотренная схема может применяться при механообработке, в холодной листовой штамповке. При одновременной обработке двух деталей (фиг.5 г) манипулятор обслуживает сразу две основные единицы технологического оборудования. В начале цикла две руки выдвинуты к накопителям, а в схватах находятся заготовки. После втягивания рук, они разворачиваются по часовой стрелке на некоторый угол, вьдвигаются, подают .заготовки на рабочую позицию и втягиваются. По команде с устройства программного управления робота заготовки одновременно проходят обработку, По окончании обработки обе руки захватывают обработанные детали, поворачиваются на следующий угол, выдвигаются и укладывают деталив тару. Далее следует разворот в исходную позицию и цикл повторяется снова.1229031 х СоставителРедактор Н.Тупица Техред В.Кад ева Коррек фере каз 2 исно комитета С и открытий ушскан наб,ои 05/12 Тираж .10 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 13035, Москва, )К, Р