Схват манипулятора

СОЮЗ СО 8 ЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРУ 667397. кл. В 25 Л 15/00, 1978.(54)(57) 1СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий размещенный в корпусе зажимной механизм, выполненный в видеспиральной пружины, наружный конецкоторой закреплен в корпусе, а внутренний - на приводе, о т л и ч а ю,Ы 3 1222539511 4 В 25 Л 15/00 щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности зажима, привод выполнен в виде установленного в корпусе винта, размещенной на нем втулки с продбльными пазами, закрепленной в корпусе, установленной концентричноФуказанной втулке и связанной с внутренним концом пружины втулки с ограничительным упором и ползунками, которые расположены в продольных пазах и снабжены спиральными выступами, предназначенными для размещения во впадинах резьбы винта.1222539 1 О 20 25 2, Схватпоп.1,отличающ и й с я тем, что, с целью зажима длинномерных деталей, схваты последовательно соединены с одним органом управления, для чего каждый из схватов снабжен стержнем и втулкой квадратного сечения, закрепленными соответственно на концах винтов,1Изобретение относится к машиностроению, а конкретно к схватам манипуляторов, приводимых в действиесервомеханизмами,Целью изобретения является повышение надежности зажима,На .фиг.1 изображен схват манипулятора, разрез; на фиг.2 - сечениеА-А на фиг.1; на фиг.З - вариантсхвата манипулятора (последовательное соединение схватов).Схват манипулятора содержит корпус 1 цилиндрической формы, заканчивающийся рукояткой 2. На корпусе 1с помощью шайбы 3 и втулки 4 жесткокрепится спиральная пружина 5, которая выполнена с предварительным поджатием ее витков по углу и может изготавливаться из пружинной ленты(сталь, бронза, полимеры с армирова-нием металлами или без армированияи др,). Внутренний виток спиральнойпружины 5 крепится на втулке 6 упорной гайкой 7, перекрывающей все остальные витки пружины, кроме наружного. На втулке 6 имеется ограничительный упор, исключающий угловой поворот внутреннего витка пружины(фиг.2), и на ней жестко крепятсядва ползунка 8, подвижно расположенные в продольных пазах (подобно шпонкам) втулки 4 корпуса 1 и именюциена своих торцах спиральные выступы,входящие в сопряженные с ними впадины резьбы (двухзаходной) винт 9,поворотно установленного во втулке4 корпуса 1 с помощью гайки 10 и заканчивающегося рукояткой 11, Закрепляемая деталь 12 с внутренним цилиндрическим отверстием контактирует снаружным диаметром спиральной пружины 5 предназначенных для соединения схватов, и закрепленными на каждом иэторцов корпуса центральными втулками, на одной из которых выполненарезьба, а на другой - бурт, предназначенный для соединения их посредст"вом введенной в схват накидной гайки. 2Зо втором варианте схвата манипулятора концы винта 9 с одной его стороны выполнены соответственно ввиде втулки с квадратным отверстием13, а с другой стороны - в виде квадратного стержня 14, а внешние концы корпуса 1 соответственно выполнены в виде центрирующих втулок 15 и 16 с сопряженными посадочными диаметрами, охватывающими втулку винта 9. Втулки 15 и 16 крепятся между собойнакидной гайкой 17, навернутой на втулку 16 и упирающейся в буртиквтулки 15 (фиг.З), Закрепляемая деталь 18 своим внутренним цилиндрическим отверстием контактирует со спиральными пружинами 5 одновременнонескольких схватов (на фиг.З показано два) управляемыми с помощью однойрукоятки 11. Схват манипулятора работает следующим образом. В исходном положении схвата манипулятора внутренние витки спиральной пружины 5 несколько смещены в осевом направлении (фиг.1) по отношению наружного витка (витков), что обеспечивается поворотом винта 9 за его рукоятку 11 по отношению корпуса 1,его втулки 4, рукоятки 2, взаимодействием спиральных выступов ползунков8 с сопряженными с ними впадинамивинта 9 с перемещением ползунов 8 попродольным паэам втулки 4 (подобношпонкам) при осевом перемещении втулки 6 с внутренним витком пружины 5.Далее схват вводится в цилиндрическое отверстие закрепляемой детали12 и обратным поворотом винта 9 за О рукояткУ 11 производится обратное осевое перемещение внутренних витков спиральной пружины 5, которое сопро1222539 Яий. я Составитель Е.Щеславскаяедактор И. Николайчук Техред Н дон Корректор М.Демч 656/17 Тираж ВНИИПИ Государс по делам изо 113035, Москва, ЖодписноеСР венного комитета ССретений и открытий35, Раушская наб., д. 4 ал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 вождается увеличением наружного диаметра пружины 5 с поджатием с необходимым усилием к внутреннему диаметру детали 12. Для снятия схвата сдетали 12 обратным поворотом винта9, рукоятки 11 производят обратноеосевое смещение витков пружины 5,при котором радиус спирали в каждомвитке уменьшается и вследствие ихпостоянного подпружинивания (пружинанавита с предварительным поджатиемее витков) наружный диаметр пружиныуменьшается (проверить это свойствоспиральной пружины можно ее изготовлением и из подручных средств - изплотной бумаги, картона и др). При работе с несколькими последовательно соединенными схватами(фиг.3) прои закреплении их на детали 18 повочотом рукоятки 11 производится одновременный поворот всехпоследовательно соединенных винтов 9(через соединительные детали 13 и14), т.е. происходит одновременноеосевое перемещение втулок 6, одно- О временное смещение витков пружины 5с одновременным изменением наружного диаметра пружин (Р фР )Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить надеж ность в работе и упростить конструкцию схвата манипулятора.