Манипулятор

. 511 4 В 25,1 11/00 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ цК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУффоюад(56) Авторское свидетельство СССРУ 1007967, кл. В 25 1 11/00, 1982.(54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, установленную на нем свозможностью вращения колонну, связанную с приводом, включающим двигатель, и захватные устройства с механизмами их горизонтального перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции иповышения быстродействия, основаниеснабжено жестко связанным с ним диском, в котором выполнены радиальныепазы, а механизм горизонтального перемещения захватных устройств выполнен в виде установленного на колоннес возможностью осевого перемещенияповодка с кольцевой проточкой, связанного посредством кулачкового механизма с двигателем, установленнойна колонне с воэможностью вращения,801222536 А втулки,с радиально расположенными направляющими, в которых размещены несушие захватные устройства штанги, каждая иэ которых снабжена пальцем с роликом, и двуплечих рычагов, на одних плечах которых закреплены вилки, а на других установлены ролики, размещенные в кольцевой проточке поводка, причем колонна снабжена закрепленным на ней водипом с выполненными в нем радиальными пазами, соосными пазам диска основания, а пальцы штанг установлены с воэможностью поочередного перемещения в пазах диска основания и в пазах водила, при этом двуплечие рычаги размещены на основании с воэможностью периодического взаимодействия своими вилками с роликами пальцев штанг, С а колонна кинематически связана с двигателем с возможностью непрерыв- ЯМФ ного вращения.2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что двуплечие рычаги установлены на основании с К)1 аь возможностью регулировки положения их осей в радиальном направлении.1 122Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую, в частности в автоматической линии для формирования головки ключа с полукруглым стержнем для передачи заготовок на прессовые позиции.Целью изобретения является упро-, 1щение конструкции и повышение быстродействия.На фиг. 1 изображен предложенный манипулятор, общийфвид,на фиг. 2 разрез А-А на"Фиг", 1; на фиг. 3 узел 1 на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - вид В на фиг. 1.Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1, на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3, внутри которого концентрично установлены обойма 4 и колонна 5. Обойма 4 жестко прикреплена к корпусу 3, а колонна 5 расположена в радиально-упорных подшипниках 6, стянутых между собой гайкой 7, и соединена через конические шестерни 8 и 9 с валом 10 непрерывного вращения.В верхней части колонны 5 установлена с возможностью независимогд вращения втулки 11, имеющая трубчатые направляющие 12, выполненные с радиальными пазами 13. Внутри каждой направляющей 12 расположена штанга 14, на выступающем иэ направляющей 12 конце которой закреплено захватное устройство 15, а на другом конце в .палец 16, расположенный в пазу 13 и оснащенный роликом 17. Под втулкой 11 расположено водило 18, связанное с колонной 5 посредством шпонки 19. Водило 18 представляет собой диск 20 с открытыми радиальными пазами 21 (фиг. 3 и 4), взаимодействующими с пальцами 16 (фиг. 2 и 3).Для исключения углового смещения звеньев захватов 15 на рабочих позициях манипулятора на основании 1 закреплен диск 22, в котором выполнены открытые радиальные прорези 23, предназначенные для захода в них роликов 17.Манипулятор содержит также механизм горизонтального перемещения звеньев захватов, выполненный в виде двуплечих вильчатых рычагов 24, со 2536единенных с основанием 1 посредством шарниров 25.Каждый рычаг 24 одним плечом 26 соединен с возвратно-поступательнымК приводом, а вилкой 27 периодически взаимодействует с роликами 17 захватов 15. При этом вилки 27 рычагов 1 О 1 К202 КЭОЗК 40 4 К КО КК расположены в прорезях 23 диска 22.Возвратно-поступательный привод включает поводок 28, расположенный с возможностью осевого перемещения в нижней части обоймы 4, и закрепленные на валу 10 непрерывного вращения кулачки 29 (фиг. 1 и 4). На поводке 28 установленыролики 30, контактирующие с кулачками 29, и выполнена кольцевая проточка 31 для размещения в ней плеч 26 рычагов 24.Рычаги 24 могут быть шарнирно соединены с ползунами 32,каждый из которых смонтирован на основании 1 с возможностью радиального перемещения посредством регулировочного 33и крепежного 34 винтов (фиг. 2).Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятора (фиг. 1) штанги 14 захватных устройств 15 задвинуты вовнутрь трубчатых направляющих 12, а пальцы 16 расположены в радиальных пазах 21диска 20 водила 18, При этом ролик 17каждой штанги 14 заходит в вилку 27 соответствующего двуплечего рычага 24, а каждый паз 21 частично совмещен с прорезью 23 диска 22.После включения электродвигателя (не показан) вал 10 и кулачки 29 при водятся в непрерывное вращение, которое через шестерни 8 и 9 передается колонне 5 и водилу 18. Под дейст- вием водила 18 втулка 11 совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачков 29 поводок 28 перемещается вверх по неподвижной обойме и поворачивает вильчатые рычаги 24 вокруг шарниров 25. В процессе поворота рычагов 24 вилки 27 воздействуют на ролики 17 и при окончательном совмещении радиальных пазов 21 водила 18 с радиальными прорезями 23 диска 22 выво ят пальща 16 иэ зацепления с указанными радиальными пазами 21 в соответствующие прорези 23, обеспечивая тем самым радиальное перемещение штанг 14 захватных устройств 15. Вследствие этого происходит разъединение штанг 14с колонной 5 и прекращение вращения втулкй 11. Соединенные с основанием 1 через ролики 17 штанги 14 перемещаются по трубчатым направляющим 12 в крайние положения, где происхбдит загрузка (выгрузка) технологического оборудования (не покаэано) 1.После этого под действием непрерывно вращающихся кулачков 29 происходит опускание поводка 28 в исходное положение и поворот двуплечих рычагов 24 в обратную сторону, В конце этого поворота ролики 17 выходят из прорезей 23 диска 22, а пальцы 16 заходят в радиальные пазы 21 диска 20 водила 18, обеспечивая тем самым соединение втулки 11 с вращающейся колонной 5, которая поворачивает эту втулку на шаг и так далее.Стыковка предлагаемого манипулятора с технологическим оборудованием, установленным вокруг его колонны с некоторой радиальной погрешностью, осуществляется путем перемещения почзунов 32 в требуемом направлении.В этом случае захватные устройства 15 выдвигаются в крайние положения. Затем спускаются крепежныевичты 34 и регулировочными винта О ми 33 осуществляется настройка хода каждого захвата на требуемую величину, после чего затягиваются крепежные винты 34, и настройка манипулятора считается оконченной. Таким образом, в предлагаемом манипуляторе обеспечивается радиальноесмещение двуплечих рычагов механизма горизонтального перемещения захватов и тем самым достигается повышение удобства стыковки такого манипулятора с технологическим оборудованием.1222536 ВиЮ В 1656/17 Тираж 1031 ВНИИПИ Государственного ком по делам изобретений и от 113035, Москва, Ж"35, РаушскаяПодписноетета СССР Зака рытии наб., д 4 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель Е. Ермолаевдактор И. Николайчук Техред И,Гайдош Корректор А. Тяско